هی ته نقشه و اطالعات مکان

⚠ این متن با نرم‌افزار از روی تصویر خوانده شده و ممکن است خطا داشته باشد؛ برای استناد، اصلِ سند را ببینید. جمهوری اسالمی ایران سازمان برنامه و بودجه کشور دستورالعمل هی ته نقشه و اطالعات مکان ی به روش فتوگرامتر ی پهپاد ضابطه شماره9 - 119 آخرین ویرایش : 40 - 14 - 1044 سازمان نقشه برداری کشور معاونت فنی، امور زیربنایی و تولیدی اداره کل نظارت، کنترل فنی و استاندارد گروه استانداردسازی امور نظام فنی اجرایی، مشاورین و پیمانکاران 0011 -------- صفحهٔ بعد -------- ۳ ۳ -------- صفحهٔ بعد -------- سازمان ام و لووجر سور رنیس سازمان و ۳ : ۹ : شماره : ۱۳۳۱ بخشنامه به دستگاه های اجرایی. مهندسان مشاور 9 پیمانکاران ۹ : ناریخ : ۱۳/۲ موضوع: دستورالعمل تهیه نقشه و اطلاعات مکانی به روش فتوگرامتری پهپاد در چارچوب ماده (۳۴) قانون احکام دائمی برنامه‌های توسعه کشور موضوع نظام فنی و اجرابی بکپارچه. ماده (۲۳) قانون برنامه و بودجه و آیین‌نامه استانداردهای اجرایی طرح‌های عمرانی, به بیوست ضابطه شماره ۱۱۹-۹ آمور نظام فنی اجرابی. مشاورین 9 پیمانکاران با عنوان « دستورالعمل تهیه نقشه و اطلاعات مکانی به روش فتوگرامتری پهباد» از نوع گروه سوم ابلاغ می‌شود. سازمان نقشه‌برداری کشورء دریافت‌کننده نظرات و پیشنهادهای اصلاحی در مورد مفاد این ضابطه بوده و اصلاحات لازم را امور نظام فنی اجرایی. مشاورین و پیمانکاران این سازمان اعلام خواهد کرد. ۱ : ۵۵1۰۶۷۵ -------- صفحهٔ بعد -------- -------- صفحهٔ بعد -------- اصالح مدارک فنی :خواننده گرامی ،امور نظام فنی و اجرایی مشاورین و پیمانکاران،سازمان برنامه و بودجه کشور با همکاری سازمان نقشه ب رداری کشور و با استفاده از نظر کارشناسان برجسته مبادرت به تهیه این ضابطه کرده و آن را برای استفاده به جامعه مهندسی کشور عرضه نموده است. با وجود تالش فراوان، این اثر مصون از ایرادهایی ن ظیر غلط،های مفهومی، فنی .ابهام، ایهام و اشکاالت موضوعی نیست از این رو، از شمما اواننده ارامی یممیمانه تقاضما دارد در یمورت مشماهده هراونه ایراد و اشمکا فنی :مراتب را به یورت زیر ازارش فرمایید 0 - در سامانه مدیریت دانش اسناد فنی و اجرایی (سما) ثبت نام فرمای :یدsama. 2 - .پس از ورود به سامانه سما و برای تماس احتمالی، نشانی خود را در بخش پروفایل کاربری تکمیل فرمایید 3 - .به بخش نظرخواهی این ضابطه مراجعه فرمایید 0 - .شماره بند و صفحه موضوع مورد نظر را مشخص کنید 5 - ایراد مورد نظر را به صورت خالصه بیان.دارید 6 - .در صورت امکان متن اصالح شده را برای جایگزینی ارسال نمایید .کارشناسان این امور نظرهای دریافتی را به دقت مطالعه نموده و اقدام مقتضی را معمو اواهند داشت پیشاپیش از همکاری و دقت نظر ما ش قدردانی می.شود تبصره : در مورد این ضابطه، سازمان نقشه برداری کشور به طور ااتصایی، عهده دار جمع آوری و رسیدای به نظرات می.باشد که نشانی آن در این یفحه ارائه شده است نشانی برای م ک:اتبه تهران، میدان بهارستان، ایابان یفی علی شاه– مرکز تلفن77233 سازمان برنامه و بودجه کشور، امور نظام فنی و اجرایی، مشاور ین و پیمانکاران Email: web: سازمان نقشه:برداری کشور -------- صفحهٔ بعد -------- -------- صفحهٔ بعد -------- ا پی شگفتار روند رو به رشد به کارا یری سی ستم ی ها تصویربرداری پهپاد )(پرنده هدایت پذیر از راه دور با قابلیت تولید ن قشه و اطالعات مکانی و مزایای ااص این سی ستم ها که موجب اقبا فعاالن در حوزه اطالعات مکانی به این سو اردیده است؛ ضرورت وجود دستورالعملی جامع در اصوص تهیه نقشه ها و اطالعات مکانی به روش فتوارامتری پهپاد را مشخص می سازد. وجود این دستورالعمل موجب ایجاد یک وحدت رویه در روند تولید محصوالت مکانی با استفاده از سی ستم های تصویربرداری پهپاد و نظارت این محصوالت همچنین ارتقاء کیفی محصوالت تولیدی می.اردد ایجاد دستورالعمل تهیه نقشه و اطالعات مکانی به روش فتوارامتری پهپاد از سا3731 در دستور کار سازمان نقشه برداری کشور قرار ارفته و نسخه پیش نویس در اسفند ماه سا31 آماده اردید. پس از اذشت چند سا و با توجه به تجارب به دست آمده در اصوص اجرا و نظارت پروژه های فتوارامتری پهپاد و دریافت نظرات و بازاوردهای یاحب نظران این حوزه در ا صوص نسخه پیش نویس، نسخه او این دستورالعمل با تالش و همکاری متخصص ن ا ا ین امر در سازمان نقشه برداری کشور، مراکز دانشگاهی و شرکت ی ها مهندسی مشاور آماده شده و در ااتیار فعاالن در این حوزه قرار می .ایرد دستورالعمل حاضر مراحل تهیه نقشه و سایر محصوالت مکانی به ر وش فتوارامتری پهپاد و چگونگی ارزیابی کیفی این محصوالت را مورد بررسی قرار اواهد داد. این دستورالعمل مشتمل بر پنج فصل می باشد. فصل او به معرفی سامانه فتوارامتری پهپاد و اجزاء این سامانه و نکاتی در اصوص انواع سی ستم ی ها پهپاد و نحوه انتخاب پهپاد مناسب برای تهیه نقشه و اطالعات مکانی پردااته و شمای کلی از مراحل تهیه اطالعات مکانی با استفاده از سامانه فتوارامتری پهپاد ارائه می دهد . قصل دوم تحت عنوان عملیات طراحی به مباحثی شامل تعیین نوع پهپاد و سنجتده، طراحی پرواز و طراحی ن قاط چک و کنتر زمینی می .پردازد فصل سوم به تشریح مراحل انجام عملیات میدانی در اجرای پروژه ی ها فتوارامتری پهپاد شامل طراحی شبکه، عملیات نقشه برداری زمینی و عملیات تصویربرداری هوایی و نکات مهم در اجرای این مراحل به منظور بهبود کیفی محصوالت تولیدی می.پردازد فصل چهارم به پردازش داده ها و محاسبات مثلث بندی هوایی ااتصاص دارد و کلیه عملیات ستادی را که پیش از تولید محصوالت به منظور پردازش داده ه ای کمکی، پیش پردازش تصاویر و محاسبات مثلث بندی هوایی انجام می شود شرح اواهد داد ؛ و در آار فصل پنجم ب ه روند تولید محصوالت مکانی شامل ابر نق طه سه ،بعدیmesh، مد ارتفاعی رقومی، ارتوفتو موزائیک و نقشه می پردازد و نکات مهم در تولید این محصوالت و ارزیابی کیفی آن ها .را مورد بحث قرار اواهد داد درمتن این مستند به دستورالعمل هایی اشاره شده است که همه آنها در سایت سازمان نقشه برداری کشور قابل دریافت می.باشد امید است که دستورالعمل حاضر قدمی مؤثر در راستای ساماندهی پروژه های فتوارامتری پهپاد و ارتقاء کیفی .محصوالت تولید شده با کمک این سامانه باشد -------- صفحهٔ بعد -------- ا باوجود تالش، دقت و وقت فراوانی که برای تهیه این مجموعه یرف شده است، این مجموعه مصون از و جود اشکا و ابهام نیست. بنابراین در راستای تکمیل و پربار شدن این آیین نامه، از کاربران محترم دراواست می شود موارد ایالحی را به سازمان نقشه برداری کشور ( ( ارسا کنند. کارشناسان پیشنهادهای دریافت شده را بررسی و در یورت نیاز، با همفکری نماینداان جامعه فنی کشور و کارشناسان مجرب این حوزه، نسبت به تهیه ( متن ایالحی، اقدام و از طریق پایگاه اطالع رسانی نظام فنی و اجرایی ) برای بهره برداری عموم، اع ،الم اواهد شد. به همین منظور و برای تسهیل در پیدا کردن آارین ضوابط ابالغی معتبر، در باالی یفحات تاریخ تدوین مطالب آن یفحه درج شده است که در یورت هراونه تغییر در مطالب هر یک از یفحات، تاریخ آن نیز ایالح اواهد شد. از اینرو همواره مطالب یفحات، دارای تاریخ جدی.د و معتبر اواهد بود حمیدرضا عدل معاون فنی، امور زیربنایی و تولیدی زمستان 0011 -------- صفحهٔ بعد -------- -------- صفحهٔ بعد -------- تهیه و کنترل « تهیه نقشه و اطلاعات مکانی به روش فتوگرامتری پهپاد » (ضابطه شماره ۱۱۹-۹] اعضای گروه تهیه کننده (به ترتیب حروف الفبا): سید هومن سید الماسی مهندسین مشاور رصد ایران کارشناسی ارشد مهدی برومند شرکت نما پرداز رایانه کارشناسی مهندسی نقشه‌برداری نعمت اله حبشی سازمان نقشه‌برداری کشور کار شناس ار شد سنجش از دور و 5 محمد سعادت سرشت هیأت علمی گروه فتوگرامتری دانشگاه تهران ‏ دکتری فتوگرامتری شمس الملوک علی آبادی سازمان نقشه‌برداری کشور کارشناس ارشد ریاضی (مسئول گروه کاری) رقیه فتحی الماس سازمان نقشه‌برداری کشور کارشناس آرشد سنجش از دور سمیه طحان‌پور سازمان نقشه‌برداری کشور کارشناس ارشد سنجش ازدور- دکتری مدیریت دولتی مسعود ورشوساز هیأات علمی گروه فتوگرامتری دانش‌گاه دکتری فتوگرامتری خواجه‌نصیرالدین طوسی احمد ابوطالبی سازمان نقشه‌برداری کشور کارشناسی ارشد سنجش از دور اشرف‌السادات قریشی سازمان نقشه‌برداری کشور کارشناسی ارشد فتوگرامتری اعضای گروه تابید کننده: اشرف السادات قریشی سازمان نقشه برداری کشور کارشناسی ارشد فتوگرامتری ِ سازمان نقشه برداری کشور کارشناس آرشد ریاضی ابادی رقیه فتحی الماس سازمان نقشه برداری کشور کارشناس آرشد سنجش از دور سازمان نقشه برداری کشور کارشناس ارشد گردشگری بروجنی کارشناسی ارشد سیستم های هما درزی سازمان نقشه برداری کشور اطلاعات مکانی مهدی سعیدی انجیله ‏ سازمان نقشه برداری کشور کارشناسی نقشه برداری -------- صفحهٔ بعد -------- شهره صیفی سازمان نقشه برداری کشور حمیده چراغی سازمان نقشه برداری کشور مریم صارمی سازمان نقشه برداری کشور عطیه ثقه مجتهدی سازمان نقشه برداری کشور اعضای گروه هدایت و راهبری ( سازمان نقشه‌برداری کشور): کارشناس نقشه برداری کارشناسی ارشد ژئودزی کارشناس آرشد سنجش از دور و سیستم های اطلاعات جغرافیایی -------- صفحهٔ بعد -------- ۲-۱- تعیین نوع عدسی را ی ۹ ۲-۲- تعیین نوع دوربین و تنظیمات آن ۱ ۲-۸- طراحی نوارهای متقاطع (کراس) سس ی ۱0 ۳-۱-۲۳ نصب تارگت های نقاط کنترل و جک ۳۹ ۳-۲-۵- کنترل‌های خین پر وا سس ۱۳۵ -------- صفحهٔ بعد -------- ۳-۲-۷- تهیه گزارش تصویربرداری ی یر ۳۵ ۲۳-۲-۸- تهیه اندکس پرواز رخ ۱ ۳۳- انجام مشاهدات تعیین موقعیت مراکز تصویربرداری و تعیین وصضعیت تصاویر رخ ۱ ۳-۳-۱- مشاهدات تعیین موقعیت مراکز تصویربرداری بخ ۱۳ برد رس داده‌های کمکی ی ی یر ی ری ری و ری یر را رت ور را ری را ار را رد یر یر ور ور ور ور ور ار رتور یر را رت یر ری رو ور را رت ری یر را ره ۳ ۴-۱-۱- پردازش مشاهدات : تعییر مو قعیت مراکز تصویربرداری ۳ تعیین وضعیت تصاویر ۱ ۲-۳-پیش پردازش تصاویر یر ۱ ۱-۲-۴ ارزیابی و کاهش نویر تصاویر ۱۱ ۲-۲-۴- بهبود روشنایی 9 کنتراست تصاویر ۱ ۲-۳-۴- بخش‌بندی به زیر بلوک‌های فتوگرامتری ۳۳ ۳-۳-۴- تنظیم پارامترهای کالیبراسیون و خود کالیبراسیون ۱۳۳ ۴-۳-۴ استخراج و پالایش نقاط گرهی و و ۱۳۳ ۵-۳-۴- معرفی مشاهدات نقاط کنترل و چک به بلوک فتوگرامتری ۱۳۴ ۶-۳-۴- معرفی مشاهدات 171/۳71 هوایی به بلوک فتوگرامتری ۱۳۹۵ ۷-۳-۴- وزن دهی مشاهدات ۱ ۸-۳-۴- نتایج مثلث‌بندی هوایی و ارزیابی کیفی نتایج میم ۱۳۹ ۱-۸-۳-۴- ارزیابی دقت پارامترهای توجیه خارجی تصاویر ۳۹ -------- صفحهٔ بعد -------- ۳-۵- مدل ارتفاعی رقومی ام ۱۳۳ ۱-۳-۵- ارزیابی کیفیت مدل ارتفاعی رقومی ۸ مرا ۴-۵- ار توفتوموزائیک ی و و ۱۳0 ۵-۴-۱- مشخصات ارتوفتوموزائیک خروجی ۱۳۵ ۳-۳-۵ ارزیابی کیفیت ارتوفتوموزائیک ۸ ۱ ۵-0۵- نقشه و پایگاه داده مکانی و ۳ ۱-۵-۵- ملاحظات تبدیل و ترسیم در فتوگرامتری بهیاد ۳ ۵-۵-۲-۱ دقت اطلاعات هندسی اه اه ۵-۵-۲-۲- صحت اطلاعات توصیفی ۳۹ ۵-۵-۲-۳- کامل بودن و سازگاری اطلاعات ی 0 ۱۳ پیوست ۲: مدارک مورد نیاز به‌منظور کنترل و نظارت فنی ۸ پیوست ۲: تعیین ضریب کاهش حد تفکیک تصویری دوربین با استفاده از تارگت زیمنس ۵۵ پیوست ۳ تعیین سی-فاکتور سیستم تصویربرداری ۸۵ پیوست ۵: معیارهای خطای هندسی در محصولات مکانی ۸۱ پیوست ۶ گزارش عملیات تصویربرداری و -------- صفحهٔ بعد -------- -------- صفحهٔ بعد -------- فهرست جدول‌ها جدول ۱-۱: شرایط به‌کارگیری روش فتوگرمتری پهیاد برای تولید نقشه ۱ جدول ۱-۳۲ مقادیر مناسب 6579 مطابق با مقیاس نقشه ۱۵ -------- صفحهٔ بعد -------- خ مقدمه با توجه به استرش بهره یریا از یس ستم ی ها تصو ی ربردار ی پهپاد و ااذ تصاو ری از دورب ی ها نی ریغ کی متر اب تی قابل هی ته نقشه و اطالعات مکان ی، سازمان نقشه بردار ی کشور به منظور جاد یا وحدت رو هی در ته هی نقشه و اطالعات مکان ی هی ته شده نی از ا تصاو ری، مجموعه حاضر را در قالب دستورالعمل ته هی نقشه و اطالعات مکان ی آ ماده نموده است. ا نی مج موعه بر اساس دستورالعمل همسان نقشه بردار ی جلد دوم ؛ نقشه بردار ی یی هوا ات ی (کل ) نشر هی شماره دو از سر ی نشر ات ی 333 سازمان تیری مد و برنامه ریزی به شماره3761 / 311 مورخ23 / 13 / 3786 هی ته ؛ ده ی ارد و با مجموعه استاندارد و دستورالعمل هی ته نقشه ی ها بزرگ اس ی مق به روش فتوارامتر ی و همچن نی دستورالعمل ته هی نقشه ی ها بزرگ اس ی مق هی ته شده ت وسط سازمان نقشه بردار ی کشور مطابقت داشته و در بخش ی ها مربوطه به نیا دستورالعمل ها ارجاع داده شده است. با توجه به تنوع ربات ی ها پرنده، دورب ی ها نی ریغ کی متر و تنظ مات ی متنوع در آن ها، یپ کربند ی ها ی مختلف در بکه ش تصو ی ربردار ی، روش ی ها ن یی تع موقع تی پرنده و ن یی تع مختصات مراکز تصو ری مورداستفاده در پهپاد و نرم افزارها ی مختلف پردازش داده ها و تنظ مات ی ،مربوطه در هی ته نیا دستورالعمل سع ی ده ی ارد که تطابق نقشه و اطالعات مکان ی هی ته شده با مشخصات فن ی موردنظر، بدون دی تأک و یا توجه ااص بر بهره یریا از تجه زات ی و ابزار ،از قی طر ارائه مستندات و ازارش یی ها توسط هی ته کننده نقشه و اطالعات )مکانی (مطابق پیوستهای یک و دو دستورالعمل حاضر اثبات د ارد. با توجه به یی تغ رات عی سر فناور ی در عریه سی ستم ی ها ،پهپاد دورب ی ها نی مورد استفاده و روش ی ها ن یی تع موقع یت و وضع تی تصاو ری، تا حد امکان سع ی ده ی ارد نیا دستورالعمل با اطم نان ی از حفظ دقت محصوالت هی ته شده، محدود یتی در بهره یریا از تجه زات ی و روش ی ها نی نو جاد یا دی نما ن .یهی بد است رغم ی عل نیا تمه دات ی، بازنگر ی و به هنگام رسان ی دستورالعمل در فوایل زمان ی مناسب ضرور ی می باشد. مراحل ی کل هی ته نقشه و اطالعات مکان ی با استفاده از پهپاد مطابق نمودار زیر می باشد که در فصل ی ها بعد این م راحل .توضیح داده اواهد شد -------- صفحهٔ بعد -------- ز ساس -------- صفحهٔ بعد -------- فصل اول معرفی سامانه فتو گرامتری بهیاد -------- صفحهٔ بعد -------- -------- صفحهٔ بعد -------- فصل اول-معرفی سامانه فتوگرامتری پهپاد 10 / 01 / 0011 3 سامانه فتوارامتر ی پهپاد3 مجموعه ای متشکل از ای ستگاه ینی زم، پهپاد نقشه بردار ی، دورب نی یی هوا کی متر ریغ، نرم افزار طراح ی و تی هدا ات ی عمل تصو ی ربردار ی، تجه زات ی ن یی تع موقع تی و وضع تی پرنده و نرم افزارها ی پردازش اده د و دی تول محصوالت مکان ی است. در فتوارامتری پهپاد به دلیل یر غ متر یک بودن دوربین (دوربین با پارامترهای کالیبراسیون با مقادیر بزرگ، نامعلوم )و ناپایدار ،و بسته به سطح غیرمتریک بودن آن اطاها ی مسطحاتی و ارتفاعی در مقایسه با فتوارامتری متریک یش فزا ا یابد یم .برای کنتر و کاهش ،اطاها تصویربرداری باGSD 2 کمتر ی یورت می،ایرد افزونگ ی داده ها با افزایش پوشش ی ها تصو یری به باال ی 61 % ب یشتر یم،شود از نقاط کنتر زمینی با تراکم بیشتر استفاده می،شود از مش اهدات کمک ی GNSS/IMU بهره یری ا یم شود و اعوجاجات باقیمانده در تصاویر بر اساس روش ی ها مثلث ی بند هوایی یر غ متر یک تا حد امکان یک در فرآ یند به ینه سازی تخم ین زده شده و کاهش م یابد ی. الزم به ذکر است این دستورالعمل با پیش فرض به کارا یری سنجنده های تصویربرداری رنگی یا چند ط یفی تهیه شده است و نکات فنی مربوط به به کارا یری سنجنده های دیگر مانند الیدار، رادار و حرارتی را پوشش نمی.دهد 0 - 0 - موارد استفاده از پهپاد در نقشه بردار ی با توسعه فناور ی پهپادها و ی ها تی قابل آن ها ، امروزه د ر کاربردها یی از قبیل ،تولید نقشه به روزرسان ی ،نقشه تولید مد رقومی زمین، تولید ارتوفتوموزا ئ یک و ... استفاده می شود. استفاده از روش فتوارامتر ی پهپاد ی برا هی ته محصوالت مکان ی مسطحات ی مانند ارتوفتوموزائ کی در مقایس ه با محصوالت مکان ی ارتفاع ی ( نقشه ی ها سه بعد ی یا مد رقوم ی ارتفاع ی )مناسب تر یم باشد. ی برا هی ته ارتوفتوموزائ کی در انجام مطالعات و طراح ی ها ی مهندس ی از مناطق شهر ی ی و غ رشهر ی، با اهداف آشکارساز ی یی تغ رات و هی ته نقشه تصو یری ی زم،نه استفاده از روش فتوارامتر ی پهپاد توی یه می شود. روش فتوارامتری پهپاد به منظور تهیه و بهنگام رسان ی نقشه ی ها بزرگ اس ی مق ( 3:111 ، 3:3111 و 3:2111 )از مناطق غیر ی شهر قابل استفاده است و در مناطق شهری به کارا یری دورب ی ها نی کی متر در اولو تی نسبت به ی ها نی ورب د ریغ کی متر (روش فتوارامتر ی پهپاد )یم باشد. برای تهیه نقشه به روش فتوارامتری پهپاد د ر مقیاس های مختلف و با توجه به وسعت منطقه، موارد قید شد ه در جدو3 - 3 :، مورد توجه قرار ایرد7 1 UAV Photogrammetry 2 Ground Sampling Distance یا فایله نمونه برداری زمینی معاد.ابعاد فیزیکی پیکسل روی زمین است 7 مقاد یر آستانه، قید شده در جدو ی با پ شرفت فناور ی فتوارامتر ی پهپاد در آ نده ی می بایست .بهنگام شود -------- صفحهٔ بعد -------- 0 10 / 01 / 0011 تهیه نقشه و اطالعات مکانی به روش فتوگرامتری پهپاد جدول0 - 0 : شرایط به کارگ یری روش فتوگرمتری پهپاد برای تولید نقشه اس ی مق نقشه وسعت منطقه شرایط به کارگ یری 3:111 چند هکتار تا چند ده هکتار در یورت وجود شرایط ااص مانند عدم دسترسی به منطقه، جایگزین روش نقشه برداری زمینی 3:111 تا 3:2111 چند ده تا چند هزار هکتار استفاده از پهپادها ی با مداومت پرواز ی 71 قه ی دق و یب،شتر به کارا یری دورب نی با حد تفک کی مکان ی ی باال 21 مگا پ ی کسل و قابل یت پرواز پرنده با ثابت ای مولت ی روتور در ارتفاع باال تر از 11 متر نسبت به سطح زم ین 3:111 تا 3:2111 چند هزارتا چند ده هزار هکتار استفاده از پهپادها ی با مداومت پرواز ی یک ساعت و یب،شتر به کارا یری دورب نی با حد تفک کی مکان ی ی باال 11 مگاپ ی کسل و قابل تی پرواز پرنده با ثابت در ارتفاع باال ر از ت 311 متر نسبت به سطح زم ین 2111 :3 تا 3:1111 چند ده هزار تا چند ید هزار هکتار استفاده از پهپادها ی با مداومت پرواز ی چند ،ساعت به کارا یری دورب نی با حد تفک کی مکان ی ی باال ید مگاپ ی کسل و قابل یت پرواز پرنده با ثابت بدون /با نی رنش س در ارتفاع باالتر از 211 متر نسبت به سطح زم ین تبصر ه :ی برا هی ته نقشه بزرگ اس ی مق تر از3:111 و منحن ی زان یم دقیق تر از21 متر ی سانت با استفاده از سامانه فتوارامتری پهپاد، در نظر ارفتن مالحظات مربوط به نواح ی پنهان (تصو ی ربردار ی از زوا یای مناسب)، حدتفک یک ارتفاع ی و حدتفک کی تصو یری متناسب با اس ی مق نقشه همچنین تراکم مناسب نقاط کنتر ینی زم الزامی ا ست در غیر این یورت روش نقشه برداری زمینی از یحت و تی قابل اطم نان ی باالتر ی .براوردار است 0 - 2 - انتخاب نوع پهپاد پهپاد ها ای پرنده های ری پذ تی هدا از راه دور ی دارا انواع مختلف باش یم ند .انتخاب نوع پهپاد ی برا هی ته نقشه و اطالعات مکان ی ست ی با یم با توجه به نوع بافت و توپواراف ی ،منطقه ،وسعت منطقه ارتفاع پرواز طراح ی شده، محدود ی ها تی ی زمان ی برا ،پرواز مداومت پرواز ی، قت د و مق اس ی نقشه و اطالعات مکان ی مورد از ین، محدود ی ها تی حجم و وزن سنجنده مورد استفاده ،طی شرا آب و یی هوا و وضع تی وزش باد، وجود فضا ی ی کاف ی برا برااستن و فرود ،آمدن سقف مجاز پرواز ی پرنده و منطقه و محدود ی ها تی بهره بردار ی از انواع مختلف پهپاد در منطقه انجام ا رد ی. به طور کلی در انتخاب پهپاد ست ی با یم موارد ریز مورد توجه قرار رد یا:  استحکام در انجام تصو یر بردار ی با وضع تی دار ی پا و ااذ حداقل تصاو ری با زوا یای انحراف از قائم ریغ معمو که در تشک یل مد ها و پوشش کامل منطقه الل جاد یا ننما ند ی.  نوع دوربین، نوع شاتر (الوبا یا رولینگ)، تنظیمات اودکار هوشمند  توانا یی حمل دورب نی و سنجنده موردنظر و دارا بودن سقف پرواز مناسب ی برا تصو ی ربردار ی از منطقه -------- صفحهٔ بعد -------- فصل اول-معرفی سامانه فتوگرامتری پهپاد 10 / 01 / 0011 5  مداومت پرواز ی متناسب با ابعاد و وضع تی منطقه  سقف پروازی کافی بخصوص در منا ط ق کوهستانی  مجهز بودن به یا رنده ن یی تع جهت ن یی تع و موقع تی مراکز تصو ری با دقت موردنظر  امکان کنتر و تی هدا پرنده به نحو که ی تصو یربرداری به یورت کامل و بدون اپ از منطقه انجام رد یا.  متناسب بودن حداکثر سرعت باد قابل تحمل پرنده با طی شرا وزش باد در منطقه  مجهز بودن به سنجنده ن یی تع سرعت و جهت باد با دقت ی کاف  مجهز بودن به امکانات هدا یت و کنتر پرنده مانند4 FVP ، 1 RTH ... و 0 - 3 - تجه زات ی ن یی تع موقع تی و وضعیت پهپاد ( GNSS/IMU ) در تمام پرنده ،ها تجهیزات تعیین موقعیت و وضعیت تصاویر به منظور هدایت و کنتر پرواز پهپاد وجود دارد. در پهپاد فتوارامتری، داده های این تجهیزات ذایره شده و در بعضی موارد به عنوان مقادیر اولیه در محاسبات و پردازش تصاویر مورداستفاده قرار می .ایرند اارچه در حا حاضر با توجه به محدودیت وزن و همچنین هزینه های باالیIMU ، تعیین وضعیت پهپاد (سه زاویه کاپا، فی، امگا) دقیق نبوده و ع به نوان مقادیر اولیه کم دقت قابل استفاده می ب اشد؛ ولی استفاده از ایرنده یGNSS دقیق برای تعیین مختصات مراکز تصویر با دقت های در حد چند سانتیمتر در پهپادهای فتوارامتری و به کارایری مشاهدات آن ها در مثلث.بندی هوایی متداو اردیده است 4 First View Person 5 Return To Home -------- صفحهٔ بعد -------- -------- صفحهٔ بعد -------- فصل دوم عملیات طر|احی -------- صفحهٔ بعد -------- -------- صفحهٔ بعد -------- فصل دوم- عملیات طراحی 10 / 01 / 0011 9 قبل از انجام عملیات میدانی در هر پروژه نقشه بردار ی، باید تجه زات ی مورداستفاده و برنامه مشاهدات ی را طور ی ن یی تع نمود که ،عالوه بر رعایت قیود زمان و هزینه به یحت و کیفیت موردن از ی پروژه دست پ دا ی .کرد به نیا مرحله عملیات طراح ی ند ی او یم . عملیات طراح ی درواقع کی نوع شیپ لی تحل6 از جی نتا پردازش مشاهدات برنامه یزیر شده می باشد که توسط مفاه یم انتشار اطاها یورت رد یایم .به طور االیه عملیات طراح ی در فتوارامتر ی را ن توا یم به تعیین سکو و ،سنجنده طراح ی پرواز و طراح ی نقاط کنتر تقس ی بند می نمود. در ادامه موارد ز ری ی برا عملیات طراح ی در فتوارامتر ی پهپاد مورد بحث قرار م رد یای:  تعیین سکو وسنجنده - ن یی تع نوع عدس ی - ن یی تع نوع دورب نی و تنظ مات ی آن  طراح ی پرواز - ن یی تع ارتفاع پرواز - ن یی تع بی ضر کاهش حد کی تفک تصو یری - ن یی تع یس- فاکتور سی ستم تصو ی ربردار ی - ن یی تع محدوده پرواز - ن یی تع امتداد نوارها ی پرواز - ن یی تع پوشش ی طول و عرض ی تصاو یر  طراح ی نقاط کنتر - طراح ی شکل و ابعاد تارات ینی زم - طراح ی نقاط کنتر ینی زم 0 - 2 - ن یی تع نوع عدس ی عدس ی مورد استفاده دی با از نوع ثابت3 بوده و به کارا یری عدس ی با بزرانما یی ری متغ8 مجاز ن ست ی .اتوفوکوس3 عدس ی دی با ااموش باشد و در یورت روشن بودن اتوفوکوس می بایست تصویر برداری تکرار شود. عدم استفاده ا ز لنز ی ها ی که سیستم لرزه ایر دارند همچنین استفاده از لنز با فایله کانونی که نسبت باز به ارتفاع را نی أم ت کند، مورد توجه قرار ایرد . 6 Pre-Analysis 7 Prime or Fixed Lense 8 Zoom Lense 9 اتوفوکوس قابلیتی در ها نی دورب است که به صورت خودکارp (فاصله شیء تا عدسی) را تقریب زده وq ( یا فاصله اصلی را بر اساس رابطه نیوتن1/p+1/q=1/f ) برای نقاط مشخصی در تصویر تنظیم می کند تا تصویر شفاف ایجاد شود. البته تغییرq باعث تغییر هندسه عکسبرداری شده و خطای بازسازی سه بعدی را به شکل معنی داری افزایش می.دهد -------- صفحهٔ بعد -------- 01 10 / 01 / 0011 تهیه نقشه و اطالعات مکانی به روش فتوگرامتری پهپاد در انتخاب عدسی با توجه به فایله کانونی آن موارد ذیل لحاظ شود:  عدس ی هی زاو نرمال (لنز35 تا 51 متر یلیم01 :)به منظور هی ته نقشه ی ها سه بعد ی ای ارتفاع ی، عدسی ( زاویه نرما فایله کانون ی عدسی حدوداً برابر با قطر سنجنده) مناسب است . به طورکل ی در نیا حال،ت فایله کانون ی عدسی به نحو ی انتخاب اردد که در تص ریوا با پوشش طول ی 61 درید، نسبتB/H (باز عکس ای فایله ی ینی زم نیب عکس ی ها متوال ی به ارتفاع پرواز ) از21 /1 بی شتر .باشد عدس ی هی زاو کی بار یا تِلِه00 (لنز با فاصله کانون ی بی شتر از نرمال :)به منظور هی ته محصوالت مکان ی مسطحات ی مانند نقشه ی ها کاداستر و ارتوفتوموزائ ی،ک ( عدسی زاویه باریک یا تله فایله کانون ی عدس ی حداقل یک و نیم تا دو برابر قطر سنجنده ) مناسب است و ارتفاع پرواز ن زی به همان نسبت افزا شی می یابد. هب کارا یری عدس ی ها ی هی زاو کی بار در ارتفاع باالتر موجب کاهش جابجایی ی ناش از ناهموار ی شده و ک یفیت ارتوفتوموزائ یک بی شتر می شود اما استحکام ارتفاع ی شبکه کمتر شده و ی اطا ارتفاع ی افزایش می ابد ی .در نیا حالت ی برا حفظ تیفیک ارتفاع ی می توان ا ز مشاهدات PPK 32 RTK/ 37یی هوا ای نقاط کنتر ینی زم متراکم استفاده نمود .با توجه به افزایش تأثیر لرزش ی ها نااواسته تصویری و کاهش محسوس وضوح تصاویر ه نگام ،بکارایری عدسی های زاویه باریک می بایست کاهش حد تفک یک تصویری برآورد و در طراحی پ رواز ظ لحا شود همچنین به کارا یری جیمبا34 و پایدارساز اارجی از اهمیت بیشتری براوردار .است از موارد کاربرد دیگر عدسی زاویه باریک در ته هی نقشه از نواح ی ی شهر متراکم و کوهستان ی سخت به من ظور غلبه بر مشکل نواح ی پنهان همچنین تصو ی ربردار ی با حد تفک یک باال از نواح ی با محدود تی حداقل ار تفاع پرواز است.  عدس ی هی زاو باز (لنز با فاصله کانونی کمتر از نرمال :)به منظور تهیه نقشه سه بعد ی در مق اس ی ًمعموال کمتر از3:2111 از نواح ی عی وس مسطح ای با ش یب ی کنواات، عدس ی هی زاو باز استفاده یم شود .در تصو ی ربردار ی با نیا نوع عدس ی، در یورت وجود عوارض ارتفاع ی، نواح ی پنهان بشدت افزا شی ابد ییم. 2 - 2 - ن یی تع نوع دورب نی و تنظ مات ی آن به منظور تأمین کیفیت تصاویر، در انتخاب دوربین و انجام تنظیمات آن :موارد ذیل مورد توجه قرار ایرد 10 منظور فایله کانونی اسمی است که با فرض ابعاد سنجنده با قطر76 متر یلیم لحاظ شده است. فایله کانونی واقعی در دورب ی ها نی ًرقومی معموال 1 تا31 برابر از فایله کانونی اسمی شنااته شده در بازار کمتر می باشد . برای تعیین این ضریب کاف ی است قطر واقعی سنجنده برحسب م متر یلی را به 76 تقسیم کنیم. 11 Tele 12 Post Processing Kinematic 13 Real Time Kinematic 14 Gimbal -------- صفحهٔ بعد -------- فصل دوم- عملیات طراحی 10 / 01 / 0011 00  حجم تصو ری حداقل 21 مگا یپ کسل باشد.  ابعاد یپ کسل سنجنده نباید کمتر از2 یم کرون باشد و در یورت امکان سنجنده با ابعاد پیکسل بیش از 4 می کرون مورد استفاده قرار ایرد( .ی اطا تفرق31 نور بخصوص در fstop ی ها باال باعث تار شدن تصو یر می شود)  ی برا حفظ پا ی دار ی هندس ی ، فایله کانونی عدسی باید ثابت .باشد ی پا دارساز36 ای لرزش ریا سنجنده و عدس ی ( منظور پایدارساز داالی است) همچنین اتوفوکوس دی با ااموش باشد33.  عدس ی مورد استفاده در دورب ین و نحوه اتصا آن به بدنه دورب ی،ن از ی دار ی پا مناسب براوردار باشد به نحو که ی در نیح انجام کی پروژه رغم ی عل نی چند فرود و برااستن تغ ر یی محسوس ی در پارامترها ی ی کال براس ون ی عدس ی جاد یا .نگردد  بدنه دورب ین از استحکام الزم براوردار بوده و به واسطه تغییرات دما، فشار هوا، ضربه و لرزش ر یی تغ شکل ندهد.  با توجه به اینکه در اکثر پهپادها دوربین فاقد FMC 38 می باشد، ی برا جلوا یری از کش ی دا ی تصو یری دی با سرعت شاتر در حدی باشد که کش یدای تصو یری به کمتر از ن یم پ یکسل برسد .  حساس تی دورب ین یا ISO می بایست مقدار ثابتی.باشد عدد ایده آ برای آن 311 بوده و نباید بیشتر از 11 4 باشد. 33  پارامتر سرعت عدس ی یا f/stop نیب 4 تا 8 تنظ یم شده و مقدار ی .ثابت باشد  در یورت فعا بودن تنظ می اودکار روشنا یی تصو ری، مالحظات مربوط به ،سرعت شاترf-stop وISO که در باال ذکر شده است تی رعا شود تا ضمن هماهنگ ی با شرا طی ی نور ی متغ،ر تیفیک تصاو ری مخدوش ن شود.  حداکثر نرخ تصو ی ربردار ی و ره ی ذا ی ساز دورب نی ست ی با یم با سرعت پرنده و حداقل پوشش ی طول م ورد نیاز مطابقت داشته باشد. 15 Diffraction 16 Stablizer 33 پایدارساز داالی بر روی عدسی یا سنجنده دوربین نصب می شود و باعث جابجایی نسبی لحظه ای عدسی و سنجنده و در نتیج ه موجب عدم استحکام هندسه تصویربرداری شده و اطای بازسازی سه بعدی به یورت معنی داری افزایش می یابد. در یورتی که کل دوربین شامل عدسی و سنجنده روی پایدارساز قرار ایرد (پایدارساز اارجی) نه تنها هندسه تصویربرداری حفظ می شود بلکه ری تأث زیادی در کیفیت تصویربرد اری و کاهش تاری تصویر اواهد داشت و استفاده از آن بخصوص در پهپادهای دارای لرزش باال توییه می.شود 18 Forward Motion Compensation 33 ISO در دورب ها نی ی تصویربرداری به میزان حساسیت سنجنده در ثبت نور اطالق شده و با حد تفک کی ارتفاعی، عمق بیت سنجند ه و میزانS/N (نس .بت سیگنا به نویز) مرتبط است مقاد یر ISO بزرگ تر از411 منجر به افزا شی زی نو تصاو ری اواهد شد. -------- صفحهٔ بعد -------- 02 10 / 01 / 0011 تهیه نقشه و اطالعات مکانی به روش فتوگرامتری پهپاد  دورب ین امکان تصو ی ربردار ی حداقل سه ط یفی ( RGB ) با وضوح 24 تیب را دارا باشد.  ًترجیحا دورب نی امکان ذا ره ی تصاو یر با فرمتRAW داشته باشد. :تذکر در یس ستم ی ها چند سنجنده21 که امکان ااذ تصو ری قائم و لی ما در جهات مختلف را دارند تمامی سنجنده ها دی با طی شرا مذکور را دارا باشند. 23 2 - 3 - ن یی تع بی ضر کاهش حد تفک کی تصویری در فتوارامتری پهپاد به دل لی عواملی همچون لرزش، کش ی دا ی تصو یری، ی تار دید به واسطه ابر، ،مه، رطوبتHaze ، ارد وغبار، آلودا ی هوا و ده ی پد تفرق نور ی رو سنجنده،ها شااص GRD 22 ی دارا مقدار ی بی شتر از ابعاد پ ی کسل ینی زم تصو یر یا GSD می شود . نسبت ا ین دو( k=GRD/GSD ) را ضر بی کاهش حد تفک کی تصویری یم نامند. با توجه به تنوع دورب ها نی و عدس ی ها ی مورد استفاده در انواع پهپاد و طی شرا یطی مح مختلف در نیح تصو ی ربردار ی، حد کیک تف تصاو ری ست ی با یم قبل از انجام هر پروژه تصو ی ربردار ی یی هوا به با کارا ری ی تارات زیمنس ن یی تع شده و بیرض کاهش حد کی تفک تصو یری k برآورد اردد. روش محاسبه نیا بی ضر در یپ وست 7 آورده شده است. 0 - 2 - ن یی تع GSD تصویربرداری در تعیینGSD تصویربرداری ست ی با یم موارد :ذیل لحاظ شود الف )محدود تی ناش ی از کاهش حد تفک کی مکان ی تصو یر : GSD تصویربرداری مورد نیاز برای پروژه دی با به زان یم 1:k ( k=GRD/GSD ) کاهش ابد ی تا کاهش حد تفک کی مکان ی تصو یر .جبران شود ب ) مح دود تی ناش ی از دقت مسطحات ی محصوالت مکان ی: ،با توجه به دقت مسطحاتی مورد نیاز پروژه حد تفکیک مکانی تصویر GRD می بایست به نحوی انتخاب شود که2.1 برابرGRD از دقت مسطحات ی متوسط نقشه ( 1.2 متر یلیم در اس ی مق نقشه ،)کمتر باشد . در جدو زیر مقادیر مناسبGRD به منظور رسیدن به دقت ی ها .مسطحاتی متناسب با مقیاس نقشه آورده شده است 20 Multi Heads 23 دریورت که ی یکی از سنجنده ها تی قابل ی تر ن یی پا داشته باشد ست ی با یم تصاو ری نیا سنجنده در پردازش نها یی مورداستفاده حارط یا نگی در رارق ی روش کار بر اساس نی تر فی ضع سنجنده انجام شود .دقت و تیفیک محصو نها یی مالک قضاوت است. 22 Ground Resolved Distance یا فایله حد تفک یک زمینی معاد ابعاد زمینی کوچک نی تر عارضه قابل تشخیص در تصویر بوده و شااصی برای میزان محتوای اطالعاتی قابل استخراج از تصویر می.باشد -------- صفحهٔ بعد -------- فصل دوم- عملیات طراحی 10 / 01 / 0011 03 جدول2 - 0 : مقادیر مناسبGRD مطابق با مقیاس نقشه مقیاس نقشه GRD متوسط تصاو یر ) متر ی سانت( بازه مجازGRD تصاویر ) متر ی سانت( 3:111 4 7 - 1 3:3111 8 6 - 31 3:2111 36 32 - 21 د) مح دود تی ناش ی از دقت ارتفاع ی محصوالت مکان ی: به منظور أت مین دقت ارتفاع ی مورد نیاز نقشه ، در حالتی که منحنی میزان21 سانتیم ت ر و کمتر مورد نظر باشد، یم بایست شااصFactor - C یا CF 27 مورد توجه قرار ایرد. برای این منظور ارتفاع پرواز ( H ) می بایست کمتر از حایل ضربC-Factor در فایله منحن ی زان یم ( CI )باشد (نحوه محاسبه یس-فاکتور در پیوست4 آورده شده است). همچنین برای محاسبهGSD بر اساس شااصCF از رابطه ذیل استفاده می شود: GSD= αCF.CI , ( α= 𝑃𝑆 𝑓) به عنوان نمونه با فرضCF=200 ، PS=3.33 micron وf=9 mm ، میزانGSD مناسب برای دستیابی به منحنی میزان 21 سانتیمتر معاد81 /3 .سانتیمتر است ج) مح دود تی ناش ی از ی من یا پرواز ای موارد یتی امن: سازمان هواپ یی ما ی کشور ی و نهادها ی نظام ی و امن یتی در کشور، مقررات ی را برا ی حداقل ای حداکثر ارتفاع پرواز پهپادها در مناطق مختلف وضع نموده اند که ی برا حفظ ا ی من ی ای مالحظات امن یتی ی ست ی با از آن ها تی تبع نمود. 24 5 - 2 - ن یی تع محدوده پرواز طراح ی محدوده پرواز ی به روش ذیل انجام می:شود  محدوده پروژه (محدوده یا مسیر مورد نظر) با استفاده از منابع اطالعاتی مانند تصاو یر ،اوال نقشه های پوششی 3:21111 ، نقشه های کوچک اس ی مق، تصاویر یا عکس هوایی کوچک اس ی مق (ی تقرًبا پنج برابر 27 CF شااص تعیین فایله منحنی میزانCI قابل استخراج از تصاویر پوشش دار در ارتفاع موردنظرH از سطح زمین است و از رابطهCF=H/CI به دست می آید. اارچه اطای متوسط ارتفاعی، عالوه برH به پارامترهای دیگری مانند میزان پوشش تصویری، میدان دید عدسی، کیفیت تصویر، دقت مثلث بندی هوایی و ... وابسته است اما این شااص به یورت تجربی ابزار سریعی برای تخمین دقت ارتفاعی قابل حصو از تصاویر ااذ شده با ارتفاع پرواز مشخص می .باشد 24 این محدود یت ها توسط البانان از چارت ی ها هوایی و ممنوع یت های پروازی قبل از پرواز شناسایی می شود . ازا ین رو دریافت اواهی نامه آشنایی اب مقررات هوایی از سوی سازمان هواپیمایی کشوری یا نماینداان آن ها الزامی است. -------- صفحهٔ بعد -------- 00 10 / 01 / 0011 تهیه نقشه و اطالعات مکانی به روش فتوگرامتری پهپاد کوچک تر از مقیاس موردنظر جهت تصو ی ربردار ی هوایی )تعیین ش ده و در یکی از فرمتهای برداری ارائه می شود.  محدوده پرواز به زان یم حداقل61 درید بزرگ نی تر ضلع محدوده عکس رو ی نی زم (معاد با تعداد پی کسل ی طول عکس ضربدرGSD) در مرز ب ی رون ی حد پروژه لحاظ می شود. 21 :تبصره در نواح ی ی کر دور شکل ی حت اار عرض کر ی دور طراح ی شده با کی ری مس پرواز پوشش داده ش،ود ست ی با یم تصو ی ربردار ی با حداقل دو مس ری (رفت وبراشت )ای یب شتر با پوشش عرض ی 61 درید انجام شود به که ی طور منطقه موردنظر با پوشش کامل در حداقل دو نوار ظاهر شود. 6 - 2 - ن یی تع امتداد نوارها ی پرواز امتداد نوارها ی پرواز ست ی با یم با در نظر ارفتن موارد مربوط به چهار پارامتر جهت وزش باد، جهت شیب و ،توپوارافی زمین شکل حد کار و جهت ها هی سا .طراحی شود  جهت وزش باد در یورتی که شرایط فیزیکی پهپاد به اونه ای باشد که وزش باد روی پایداری آن تأثیر بگذارد باید مالحظاتی در نظر ارفته شود: - جهت نوارها ی پرواز به یورت رفت وبراشت و در جهت غالب وزش باد طراح ی شود. البته در مورد پهپادها ی با ثابت دلتا که دم ندارند چون ی دار ی ناپا آن با ها کاهش وزن پهپاد و کاهش سرعت پرواز به شدت شی افزا ابد ییم ، بهتر است ی برا جلوا یری از مشکالت تغ یی رات پوشش طول ی، نوارها ی پر واز در راستای عمود برجهت غالب وزش باد طراح ی .شود - با توجه به تغییرات پوشش طولی نسبت به طراحی اولیه بر اثر وزش باد، بهتر است تنظیمات ا توپایلوت روی تصویربرداری با باز مکان ی ثابت و نه زمان ثابت قرار ا یرد. الزم به ذکر است تصویربرداری ب ا پوشش ی طول کمتر از61 % یچ ه به وجه مجاز ی نم باشد .  جهت شیب و توپوگراف ی ین زم یش پ فرض در تصویربرداری یی هوا فتوارامتر ی، هدایت پهپاد در ارتفاع مطلق ثابت است. تغ ییرا ت ارتفاع پرواز یا GSD به دلیل شیب و،توپوارافی زمین به م یزان 31 % مجاز است اما اار تغ ییرات ارتفاع بیشتر از این میزان شد، می بایست نوارها ی پرواز در جهت غالب منحن ی م یزان های منطقه طراح ی شود و ارتفاع پرواز هر نوار را متناسب با تغ ییر ارتفاع متوسط پروف یل مربوطه رو ی سطح زم ین تغییر داد. 25 علت ا جاد ی نیا حد اضاف ی پرواز، حفظ استحکام شبکه و تیفیک بازساز ی سه بعد ی در حاش هی ی مرز حد کار م ی باشد. -------- صفحهٔ بعد -------- فصل دوم- عملیات طراحی 10 / 01 / 0011 05  شکل حد کار :اار منطقه کش یدای داشته باشد ترج یح بر آن است که طراحی نوارهای پرواز در پرن ی ها ده با ثابت در راستا ی ی طول منطقه و در پرنده ی ها مولت ی روتور در راستا ی طولی یا عرضی منطقه انج ام شود مگر ا ینکه یود ق فوق مانع آن شود.  جهت یه سا ها :دریورت که ی تصو یربرداری یی هوا در نوارها ی هم جهت با امتداد یه سا ها (راستای شرقی- )غربی انجام شود تغ ییر طو سا یه در عکس ی ها متوال ی و نوارها ی ی جانب به حداقل رس یده و ک یفیت تناظر یابی تصاو یر باالتر و کیفیت بصر ی ارتوفتوموزائیک بهتر می شود مگر ا ینکه یود ق گر ید فوق مانع آن .شود 7 - 2 - ن یی تع پوشش ی طول و عرض ی تصاو یر در تعیین پوشش طولی و :عرضی تصاویر، نکات ذیل باید مورد توجه قرار ایرد - پوشش ی طول و عرض ی تصاو ری در حالت ده یا آ 81 % - 81 % است. هیچ یک از پوششهای طولی و عرضی نباید از 61 % کمتر شود و مجموع پوشش طولی و عرضی حداقل 371 درید باشد. - یی غت رات پوشش ی طول و عرض ی تصاو یر ( وابسته به عواملی مانند وزش باد، سرعت پرنده، مدت زمان موردن از ی نیب دو تصو ی ربردار ی متوال ی، وجود لت یت در تصو ی ربردار ی، ارتفاع پرواز و فایله کانون ی دورب ین) ن سبت به پوشش ی ها طراحی شده در حد 1 % مجاز یم باشد. 26 - هرچه پوشش تصاو یر بی شتر شود تعداد تصاو ری همپوشان23 ی برا بازساز ی سه بعد ی کی نقطه یب شتر شده و دقت، تی قابل اطم نان ی و همگون ی دقت مختصات سه بعد ی اط نق بخصوص ازلحاظ ارتفاع ی در تول ید مد رقوم ی سطح یب شتر یم شود .همچن نی تیفیک ارتوفتوموزائ کی به ااطر کاهش نواح ی پنهان و استفاده از نواح ی مرکز تر ی تصاو ری شی افزا ابد ییم. - دریورتی که انحراف معیار مشاهداتPPK/RTK یی هوا از 3:4 اطای نقشه بیشتر نباشد، با توجه به افزایش استحکام شبکه توان یم پوشش ی ها طولی و عرضی را تا 61 % - 61 % کاهش داد. 8 - 2 - طراحی نوارهای متقاطع )(کراس - در مناطق کوهستانی شدید یا شهری شلوغ با سااتمان ی ها بلند به منظور افزایش قابلیت دید و استحکام شبکه و ارتقاء کیفیت اروجی ست ی با یم طراحی نوارهای متقاطعکراس .انجام شود 26 جهت حفظ تغییرات پوشش طولی نسبت به پوشش طولی طراحی شده (کمتر از1 % ) تنظیمات اتو پا لوت ی ی رو تصویر بردار ی با باز مکان ی ثابت و نه زمان ثابت قرار ا رد ی. 23 رابطه کل ی برای محاسبه تعداد تصاویر همپوشانn، با توجه به پوشش طول یx p و عرضیy p برابر است با: )] y p - )(1 x p - 1/[(1 n= -------- صفحهٔ بعد -------- 06 10 / 01 / 0011 تهیه نقشه و اطالعات مکانی به روش فتوگرامتری پهپاد - در مناطق مسطح بهتر است برای افزایش استحکام شبکه و کاهش وابستگی پارامترهای توجیه داالی و اارجی ،حداقل یک نوار کراس در میانه بلوک طراح ی .شود 9 - 2 - طراح ی شکل و ابعاد تارگت ینی زم ی برا شی افزا دقت مثلث ی بند یی هوا، نصب تاراتها ی با شکل متقارن، کنتراست بصر ی باال و ابعاد مناسب ق بل از پرواز در سطح منطقه توی یه شده است .درواقع نیا امر باعث د شو یم دقت قرائت عکس ی نقاط کنتر و چک ینی زم تا 3:31 ابعاد پ ی کسل به شرط تی رعا مالحظات ز ری شی افزا ابد ی.  شکل تارگت: ایل تقارن مرکز ی در آن رعا تی شود (مشابه اشکا ز یر).  اندازه تارگت: ابعاد ی کل تارات ست ی با یم حداقل10 برابر GRD و حداکثر 20 برابر GRD باشد. ضخامت اطوط تارات کراس ن زی ست ی با یم بین یک GRD تا دو برابرGRD .باشد  مرکز تارگت: محل مرکز تارات حداقل با دقت دهم کی GRD کی با نقطه یا کراس عالمت اذار ی شود. 01 - 2 - طراح ی نقاط کنترل و چک ینی زم نقاط کنتر ،و چک بر اساس حد کار کارفرما در سطح منطقه جانما یی یم شوند. بدین ترتیب الزم است جان یی ما نقاط در یی ها طی مح مانند اوال ارثGoogle Earth انجام شود تا دسترس ی به نقطه و محل مناسب آن ن یز مدنظر قرار ا رد ی. در طراحی نقاط کنتر و چک نکات ذیل می.بایست مد نظر قرار ایرد  فوایل و تراکم نقاط کنتر دی با در حد ی باشند که اطا ی مثلث ی بند یی هوا ی رو نقاط کنتر و چک از نصف ی اطا نقشه (مطابق پیوست1 )کمتر باشند.  نقاط کنتر ی حت ی برا مقاید دی تول محصوالت مکان ی مسطحات ی، به یورت سه بعد ی ای زوج مسطحا تی- ارتفاع ی .برداشت شوند  به طورکل ی نقاط کنتر در دور تا دور بلوک در محل شکستگ ها ی به اونه یا جانما یی شوند که کل حد کار را پوشش ده ند.  نقاط کنتر در انه یم بلوک با تراکم مناسب طراح ی شوند.  نقاط کنتر در هی ناح مشترک مرز ی نیب ریز بلوک ها مشابه با تراکم دورتادور بلوک طراح ی و اندازه ایری شوند. -------- صفحهٔ بعد -------- فصل دوم- عملیات طراحی 10 / 01 / 0011 07  در پروژه ی ها ی دور ی کور که دقت ارتفاعی نقشه اهمیت دارد توی یه می شود نقاط ارتفاع ی در راستا ی ری مس ، به ن حوی طراحی شوند که در هر تصویر یک .نقطه کنتر قرار ایرد  در یورت به کارا یری مشاهداتRTK 28 PPK/ 23یی هوا توان یم تراکم نقاط کنتر را به میزان قابل توجهی کاهش داد اما به واسطه مالحظات معرفی ارتفاع ژئوئید، قابلیت اطمینان بیشتر به نقشه بخصوص در تهیه محصوالت مکانی ارتفاعی و نقشه برداری کوریدور (به )واسطه استحکام پایین شبکه تصاویر به کارا یری تعداد مناسب نقاط کنتر زمینی.ضروری است  در انتخاب فوایل نقاط کنتر موارد ذیل توییه می:شود - فوایل نقاط کنتر در حالت پوشش ی طول و عرض ی 81 % - 81 % تا سه برابر ابعاد عکس (ضلع بزرگ )تر عکس ی رو نی زم .در نظر ارفته شود - فوایل نقاط کنتر در حالت پوشش ی طول و عرض ی 61 % - 61 % تا دو برابر ابعاد عکس رو ی نی زم دی با کاهش ابد ی. - در یورت به کارا یری مشاهداتPPK/RTK یی هوا با انحراف مع ار ی 3:4 ی اطا متوسط نقشه، آنگاه م توان ی فایله نقاط کنتر را تا ده برابر ابعاد متوسط عکس رو ی نی زم یا حداکثر 2.1 کیلومتر روی زمین شی افزا داد71. - اار هدف از تصو ی ربردار ی، یرفاً تول دی محصوالت مکان ی مسطحات ی باشد، فوایل ذکر شده نق اط کنتر یم تواند کی در بی ضر 3.1 .ضرب شود  .برای اطمینان پذیری بیشتر نتایج، وجود تعدادی نقطه چک با فوایل مناسب ضروری است نقاط کچ در انه یم و مرز منطقه به اونه یا طراح ی شوند :که - در فوایل معاد ده برابر ابعاد متوسط عکس روی زمین دست کم یک نقطه چک وجود داشته .باشد - .تعداد نقاط چک در هیچ شرایطی نباید کمتر از سه باشد - در بیشترین فایله از نقاط کنتر مورد استفاده در مثلث بندی .قرار ایرند - تعدادی از نقاط چک روی مرز من طقه همچنین در اطراف مناطق اپ که نقطه ارهی نداریم .ااذ شود - ی برا ی اب ی ارز دقت ابر نقطه، نقاط چک ترج یًحا در ها هی سا ، اطراف نواح ی پنهان و در مرز با یی تغ رات عمق شد ید .نباشد :تذکر الزم است دقت تمامی نقاط چک مطابق دقت مسطحاتی و ارتفاعی مورد نیاز پروژه أت مین شود در غیر این یورت می بایست .نقاط کنتر زمینی تکمیلی در نواحی اطادار اضافه شود 28 Real Time Kinematic 29 Post Processing Kinematic 30 در اصوص حدود آستانه ده برابر یا2.1 کیلومتر، این مقادیر با توسعه فناور ها ی و قابلیت اطمینان به آن ها در عمل، می تواند در نسخه های بعدی .دستورالعمل تغییر یابد -------- صفحهٔ بعد -------- -------- صفحهٔ بعد -------- فصل سوم عملیات میدانی -------- صفحهٔ بعد -------- -------- صفحهٔ بعد -------- فصل سوم- عملیات میدانی 10 / 01 / 0011 20 0 - 3 - ات ی عمل نقشه بردار ی ینی زم عملیات نقشه برداری زمینی شامل مراحل زیر می:باشد 0 - 0 - 3 - ای جاد شبکه ای ستگاه ی ها ماندگار:  ای ستگاه ی ها مانداار به شکل بنچ مارک بتن درجا ، حکاکی روی سنگ ریشه دار ای نصب پالک رو ی ن بت مطابق دستورالعمل هی ته نقشه ی ها بزرگ اس ی مق سازمان نقشه برداری کشور( پیوست نامه شماره 6771 مورخ 27 / 17 / 3731 )در منطقه ا جاد ی یم شود.  حداکثر فایله یا ستگاه ی ها مانداار از هم ی برا هی ته نقشه اس ی مق با ی ها 3:2111 ، 3:3111 و 3:111 باید به بی ترت 2، 3.1 و 3 کی لومتر باشد .در مس رها ی (کور دور ی )محل یا ستگاه ی ها مانداار باید به یورت ز ی گزاگ در دو طرف محور و با لحاظ نیا فوایل .باشد  ن یی تع مختصات سه بعد ی ای ستگاه ی ها مانداار با انتقا از ا ی ستگاه ی ها دائم سازمان نقشه بردار ی و مطابق با دستورالعمل یپ وست نامه شماره 6771 مورخ 27 / 17 / 3731 انجام رد یایم.  ارتفاع مورد استفاده در یا ستگاه ی ها مانداار، نقاط کنتر، نقاط چک، نقشه و کل هی محصوالت مکان ی ارتفاع ی و سه بعد ی دی با ارتومتر یک باشد و یرفاً ارائه ارتفاع ژئودت کی مجاز ن ست ی.  به منظور لی تبد ارتفاع ژئودت کی به ارتومتر کی دی با ارتفاع ژئوئ دی اندازه یریا شود. ا نی کار ب ه دو روش تراز ی اب ی مستق می ینی زم و به کارا یری مد میای در ماجنا ئوئژ ید لحم ی یا ناهج ی اه ی . دریورت هکی کارفرما ی رو هی ته دی ژئوئ به روش تراز ی اب ی مستق می دی تأک نداشت ه باشد و دقت ارتفاع ی بهتر از61 متر ی سانت مورد انتظار نباشد، در حا حاضر توان یم از مد ی محل دی ژئوئ ران یا ارائه شده توسط سازمان نقشه بردار ی از وبگاه استفاده نمود . به هرحا دی با روش اندازه یریا دی ژئوئ در متاد یتای محصوالت مکان ی .ذکر شود  از آنجا که در اکثر موارد نقشه ی ها هی ته شده در یس ستم مختصات UTM می باشند و ًاکثرا در پروژه ی ها عمران ی از مختصات ی محل استفاده یم،شود ارائه بی ضر اس ی مق ی برا تمام ی ای ستگاه ی ها شبکه ماند اار الزام ی است. تذکر: آارین نسخه دستورالعمل ابالغی تهیه نقشه بزرگ مقیاس به روش زمینی مالک عمل می.باشد 2 - 0 - 3 - نصب تارگت ی ها نقاط کنترل و چک کلیه تارات ها مطابق با موقعیت طراحی شده در مرحله طراح ی و جانمایی نقاط کنتر و چک( بخش2 - 31 )، ی رو نی زم نصب یم شوند. (حداکثر جابجا یی 3:31 فایله طراح ی شده نقاط)، به منظور ایجاد و نصب تارات ها، موارد :ذیل مورد توجه قرار ایرد -------- صفحهٔ بعد -------- 22 10 / 01 / 0011 تهیه نقشه و اطالعات مکانی به روش فتوگرامتری پهپاد  در یورت ایجاد تاراتها توسط نوارهای پارچه ای، پالستیکی ای و چاپ بر ی رو ،بنر از یخ م سر کج L در چهاراوشه و مرکز به منظور نصب تارات استفاده.شود  تاراتها ست ی با یم در سطح ًنسبتا یاف به نحو ی قرار رند یا که به ی اوب در تصاو ری ده ید شوند.  دریورت که ی تارات اذار ی قبل از پرواز انجام ،نشود ای تعداد ی از تاراتها در هنگام ات ی عمل پرواز تخر یب شده و از دست رفته ،باشند دی با نقاط کنتر و چک تکم یلی بر اساس دستورالعمل هی ته نقشه ی ها بزرگ اس ی مق سازمان نقشه برداری کشور ااذ شده و با ترس می کروک ی، ن یی تع مختصات شوند.  در سه ی مقا نیب ات ی عمل استرئو ینی زم و تارات اذار ی، اولو تی با نصب تارات است را یز دقت ت قرائ مشاهدات عکس ی نقاط کنتر و چک یم تواند می از ن یپ کسل دهم کی به یپ کسل شی افزا ابد ی. 3 - 0 - 3 - ن یی تع مختصات سه بعد ی تارگت ی ها نقاط کنترل و چک  در ن یی تع موقع تی تارات ها از عدم جابجا یی آن ها در فایله ی زمان نیب تصو ی ربردار ی و اندازه ایری، اطم نان ی حایل شود . برا ی این منظور توی یه می شود در زمان اندازه یریا تارات از آن تصو یری که نشان دهنده موقع تی تارات نسبت به عوارض اطراف باشد ارفته شود.  ن یی تع مختصات تاراتها ی ریغ مانداار به عنوان نقاط کنتر و چک ینی زم در شبکه فتوارامتر ی، دی با بر مبنا ی شبکه یا ستگاه ی ها مانداار انجام شود.  اندازه یریا مختصات نقاط کنتر و چک ی ست ی با از نی تر کی نزد نقطه مانداار انجام رد یا.  ن یی تع در موقع تی تاراتها عالوه بر روش استات کی می توان از روش یک نمات یک نیز استفاده نمود ب ا در نظر ارفتن این نکته که دقت مختصات ی یاRMSE تاراتها می بایست کمتر از3:4 ی اطا هندس ی مجاز نقشه شد با.  در یورت عدم تارات اذار ی و برداشت نقاط کنتر به روش استرئو ینی زم، ست ی با یم برداشت هر ن قطه کنتر به یورت جفت نقط ه مسطحات ی-ارتفاع ی مطابق با آارین دستورالعمل های موجود در این زمینه یورت رد ی پذ.  دریورت که ی هدف از روش فتوارامتر ی پهپاد دی تول نقشه سه بعد ی باشد، ارتفاع نقاط کنتر دی با ارتومتر کی بوده و سازاار با شبکه نقاط ارتفاع ی سازمان نقشه بردار ی کشور باشد. لذا با ی ست ی ب ا تراز ی اب ی مستق یم یا GPS Leveling ارتفاع ا ت ارتومتر یک .شبکه سازمان را به نقاط کنتر منتقل نمود روش GPS Leveling به شرط ی قابل قبو است که فایله از نقطه مرجع ب شی از دو ک ی لومتر در مناطق کوهستان ی و چهار ک ی لومتر .در مناطق دشت نشود -------- صفحهٔ بعد -------- فصل سوم- عملیات میدانی 10 / 01 / 0011 23 3 - 2 - ات ی عمل تصو ی ربردار ی هوا یی در انجام عمل ات ی تصو ی ربردار ی یی هوا با پهپاد موضوعات ی از قبیل مجوز ،پرواز محدوده ی زمان تصو ی ربردار ی یی ا هو، ن یی تع یا ستگاه ی ها ینی زم پرواز و کنتر ی ها قبل، ح نی و بعد از پرواز اهم یت دارند که در ادامه توضیح داده شد ه .است 0 - 2 - 3 - مجوز پرواز و تصو ی ربردار ی هوا یی به طورکل ی ااذ سه دسته مجوز دی با مدنظر قرار ا رد ی:  اخذ مجوز ی من یا از سازمان هواپ یی ما ی کشور ی شامل مواردی مانند یدور اواه ی نامه البان ی، کارت شناسا یی پهپاد و مجوز برا ی پرواز در مناطق و ارتفاع ی ها با محدود تی پرواز ی.  اخذ مجوز یتی امن از مراجع ذیصالح  اخذ مجوز ی فن از سازمان نقشه بردار ی کشور ای ی ها د نها مرجع رسم ی گر ید در حوزه نقشه بردار ی و مورد د یی تأ سازمان نقشه بردار ی کشور .در نیا رابطه شرکت دی با عالوه بر کسب حداقل رتبه سه نقشه بردار ی ینی زم و فتوارامتر ی، مجوزهای الزم مربوط انجام عملیات فتوارامتری پهپاد را طبق آارین مصوبات .دفتر نظام فنی و اجرایی سازمان برنامه و بودجه ااذ نمایید الزم به ذکر است آارین دستورالعمل ی ها ابالغی توسط مراجع قانون اذاری در حوزه های ایمنی، مجوز پرواز و فنی .مالک عمل اواهد بود ااذ مج وزهای پرواز باید بر اساس دستورالعمل ی ها ابالغی و منتشر شده دستگاه ی ها ربط یذ .در زمان پرواز باشد 2 - 2 - 3 - محدوده زمان ی و مکانی تصو ی ربردار ی هوا یی  تعیین تاریخ و زمان تصو ی ربردار ی بستگی زیادی به نیاز پروژه همچنین ویژای های منطقه مورد تصویربرداری دارد .به طورکل ی بهترین زمان برای تصویربرداری هوایی به منظور هی ته نقشه و اطالع ات مکان ی زمانی است که هوا یاف و فاقد اردوغبار ،بوده طی شرا آب و یی هوا دار ی پا ،باشد پوشش ایاهی سطح زمین در وضعیت حداقل رشد و دراتان فاقد برگ باشند.  محدوده ساعت ی پرواز دی با به اونه یا انتخاب شود که با توجه به فصل و روز ات ی عمل ،پرواز ارتفاع او رشید باالتر از 41 درجه ی باال افق قرار داشته باشد تا ضمن براوردار ی از حداکثر نور، از وجود ی ها هی سا بلند در تصاو یر .اجتناب شود  تصو ی ربردار ی از مناطق پوشیده از برف فصلی (غیر دائم)، در یورتی که قطر پوشش برف در حدی اشد ب که عوارض موردنظر قابل شناسا یی باشند ، مجاز می باشد. 73 73 منطقه پوشیده از برف فصلی یغ رقابل شناسا یی حداکثر 31 درید سطح هر عکس .باشد -------- صفحهٔ بعد -------- 20 10 / 01 / 0011 تهیه نقشه و اطالعات مکانی به روش فتوگرامتری پهپاد  همانطور که در بخش2 - 1 ذکر شد تصویربرداری در یک محدوده بزرگ تر نسبت به حد کار پروژه انجام می شود همچنین در طراح ی ی رها ی مس پرواز با ید توجه داشت که چراش ها و تغ یی رات ارتفاع پرنده در انتهای رنهای پروازی، اارج نی از ا حد پرواز یورت ا رد ی. 3 - 2 - 3 - ن یی تع یا ستگاه ی ها ینی زم پرواز  با توجه به محدود تی مداومت پرواز ی و برد مطمئن ،پرنده ی برا محدوده پرواز ،مورد نظر یک یا چند ای ستگاه ینی زم پرواز ن یی تع یم شود به که ی طور بتوان با توجه به محدود ی ها تی فوق، از طر یق این ای ستگاه ها کل منطقه را تصویربرداری یی هوا نمود.  محل یا ستگاه دی با ترج یًحا دید آسمان ی و زم ینی باز و بدون مانع داشته، بر رو ی ی ها نی زم مرتفع تر از ،اطراف قرار داشته از مراکز جمع یتی بی نی شتر فایله را داشته و از دکل ی ها برق و مخابرات تا حد امکان دور باشد و با توجه به شرا طی و امکانات پهپاد، از امکان ا جاد ی باند یا ای ستگاه مناسب برا ی برااست و .نشست پرنده براوردار باشد  از هر ا ی ستگاه پرواز م توان ی نی چند پرواز انجام داد و تمام ای بخش ی از منطقه پرواز ی را تصویربرداری .نمود  نیب مناطق پرواز ی دی با به اندازه نصف طو عکس ی رو نی زم هم پوشان ی .وجود داشته باشد 0 - 2 - 3 - کنترل ی ها قبل از پرواز  از یدور مجوزها ی موردن از ی مطمئن بوده و مالحظات ا ی من ی پرواز را رعا یت .کند  وضعیت جوی در منطقه را بررس ی نموده و بعد از تع ن یی سرعت و جهت ،باد تناسب آن با حداکثر باد قابل تحمل ذکرشده در کتابچه راهنما ی پهپاد را کنتر دی نما.  بعد از نصب و راه انداز ی پهپاد، بازد دی چشم ی بخش ی ها پهپاد را انجام داده و از یحت عملکرد فرمان ی ها پرواز، تجه زات ی پهپاد و ا ی ستگاه کنتر زم ینی اطم نان ی ابد ی.  مکان یا ستگاه ی ها پرواز ی را بعد از شناسا یی منطقه مشخص دی نما.  تنظ مات ی دورب نی را برا ی کسب تصاو ری تیفی باک و با هندسه پا دار ی با توجه به شرا طی ی نور و ف یلتر ی نور مورداستفاده در دورب نی انجام .دهد  برنامه یزیر ی برا تست ز منس ی و تست حد تفک کی ارتفاع ی با را نصب تاراتها ی مربوطه در محل مناس ب انجام .دهد  از نصب تارات ها ی نقاط کنتر و چک در سطح منطقه .مطمئن شود  بهبودها ی مورد از ین ی برا طراح ی پرواز را با توجه به شرا یط موجود انجام دهد (ًمثال ر یی تغ جهت نوارها ب ه ااطر ر یی تغ جهت باد) و نقاط ری مس طراح ی پرواز را در اتو پا لوت ی پهپاد باراذار ی دی نما. -------- صفحهٔ بعد -------- فصل سوم- عملیات میدانی 10 / 01 / 0011 25  دریورت که ی چند پرواز ی برا تصو ی ربردار ی کامل منطقه الزم ،است حداقل پوشش تصاو ری در فصل م شترک پروازها ی مختلف تی رعا اردد.  با توجه به طی شرا آب و یی هوا و موانع یکیزیف و فرکانس ی در ،منطقه اقدام به پرواز دادن پهپاد ق طب کتابچه راهنما ی آن و آموزش ی ها استاندارد دی نما. 5 - 2 - 3 - کنترل ی ها نیح پرواز  تا حد امکان پهپاد در د دی چشم ی .البان قرار داشته باشد  از عملکرد مناسب پرنده و دورب نی و تجه زات ی مخابرات ی در ح نی پرواز اطم نان ی ابد ی.  ناوبر ی پرنده ی رو ی رها ی مس طراح ی شده و تصاو ری برداشت ی را لحظه به لحظه تور ی مان دی نما.  توجه به حضور پرنده ها ای اء ی اش مزاحم در آسمان داشته و اقدامات ا ی من ی .را انجام دهد  از ااذ تصاو ری به تعداد و پوشش کاف ی از تارات ز منس ی و تارات حد تفک کی ارتفاع ی اطم نان ی ابد ی.  در زمان اتمام پرواز، مالحظات ا ی من ی ی برا فرود پرنده را مطابق کتابچه راهنما ی آن رعایت شود.  پروتکل ی ها ااالق حرفه یا و حفظ حر می اصوی ی در ح ین پرواز را رعایت نماید. 6 - 2 - 3 - کنترل ی ها بعد از پرواز  از ک تیفی بصر ی تصاویر از نظر روشنا یی، ،کنتراستISO و ی دا ی کش تصو ری بخصوص در اوشه ی ها تصو یر اطم نان ی ( حایل نماید م یزان کش یدای تصو ری حداکثر نیم پیکسل .)باشد  اندکس مراکز تصاو ری ای ری مس پرواز را بررس ی نموده و از عدم وجود اپ، پوشش کامل منطقه و عدم وج ود لت یت ی باال تصاو یر( در تصویربرداری قائم تیلت به یورت معمو زیر1 درجه بوده و نباید از31 درجه بیشتر باش)د اطم نان ی ابد ی. 7 - 2 - 3 - هی ته گزارش تصو ی ربردار ی فرم ازارش عمل ات ی تصو ی ربردار ی و جداو مربوط به هر پرواز مطابق یپ وست 6 هی ته و ارائه شو د. 8 - 2 - 3 - هی ته اندکس پرواز اندکس پرواز می بایست با فرمت بردار ی و مطابق با مجموعه دستورالعمل های تصویربرداری هوایی جلد 1 -یه ته اندکس طراح ی پرواز، یه ته .و ارائه شود 3 - 3 - انجام مشاهدات ن یی تع موقع تی مراکز تصو ی ربردار ی و ن یی تع وضع تی تصاو یر 0 - 3 - 3 - م شاهدات ن یی تع موقع تی مراکز تصو ی ربردار ی مشاهدات تع یین موقع یت مراکز تصو یربرداری به سه روش مستقل به و تنها یی ، RTK وPPK .قابل انجام است -------- صفحهٔ بعد -------- 26 10 / 01 / 0011 تهیه نقشه و اطالعات مکانی به روش فتوگرامتری پهپاد در انجام مشاهدات ن یی تع موقع تی مراکز تصو ی ربردار ی موارد ریز ست ی با یم مورد توجه قرار رد یا:  به کارا یری ا یرنده های تعیین موقعیت ماهواره یا با قابل یت ثبت وقایع72  نصب آنتن ایرنده ی حت االمکان در امتداد قائم باالی دوربین تصویربرداری و محلی از پرن ده که مانعی برای دریافت امواج ماهواره وجود نداشته باشد .در هر یورت می بایست اروج از مرکزیت آنتن نسبت به مرکز مختصات دوربین77 حداقل بوده و مشخص باشد.  قرار داشتن حداقل پنج تا شش ماهواره در ارتفاع بیشتر از 31 درجه نسبت به افق در معرض دید آنتن ایرند و ه مقدار PDOP در طو پرواز در محدوده7 تا 1  انتخاب ایستگاه مرجع زمینی در مکان یی ها بدون وجود مانع بین امواج ارسالی از ماهواره ها تا ایرنده مستقر بر روی ایستگاه  عدم وجود سطوح منعکس کننده امواج در مجاورت یا ستگاه ها ی مرجع زمینی به منظور جلوایری از پیدایش ده ی پد چند مسیری شدن امواج74 یا استفاده از آنتن های مجهز به تجهیزات حذف این پدیده  ثبت اطالعات در ایرنده مستقر روی یا ستگاه ی ها مرجع زمینی و یا رنده نصب شده در پهپاد به طور هم زمان و با نرخ یکسان 3 - 3 - 2 - مشاهدات ن یی تع وضع تی تصاو یر مشاهدات تعیین وضعیت تصاویر با استفاده از سیستم اندازه یریا نرش یا ی ا IMU 71 انجام می شود. ازآنجاکهIMU به دورب نی متصل م ی شود، در یورت آااه ی از زوا یای اتصا76، توان یم وضع تی لحظه ای دورب نی را ( با نرخ باالًمعموال 311 تا411 هرتز) اندازه ایری نمود و مشاهدات ن یی تع وضع تی تصاو یر را به دست .آورد 3 - 0 - ات ی عمل تکمیلی ینی زم ات ی عمل تکمیلی ینی زم شامل مواردی مانند اویا سازی نقشه، تکمیل زمینی عوارض فتوارامتری، تعیین حدود پارسلها و جداسازی بالکنها مطابق با شرح ادمات پروژه .انجام شود 32 Input Event Marking 33 Lever Arm 34 Multipath 35 Inertial Measuring Unit 36 Boresight misalignment angles -------- صفحهٔ بعد -------- فصل جهارم بردازش داده‌ها و محاسبلت مثلث‌بندی هوایی -------- صفحهٔ بعد -------- -------- صفحهٔ بعد -------- فصل چهارم- پردازش داده ها و محاسبات مثلث بند ی هوایی 10 / 01 / 0011 29 پس از عملیات طراح ی و جمع ی آور داده ها با تیفیک و تی کم هداد این هلحرم این رد رظندروم، ها مورد پردازش قرار ارفته و یز رساات هندس ی دی تول محصوالت مکان ی را فراهم یم آورند . در ا نی فصل موضوعات ی شامل پردازش داده ی ها کمک ی، پیش پردازش تصاو ی،ر مثلث ی بند یی هوا و تصح حی هندس ی تصاو ری تشر یح می شوند. 0 - 0 - پردازش داده ی ها کمکی داده ی ها کمک ی در فتوارامتر ی به هی کل داده ی ها هندس ی به جز مختصات عکس ی و نقاط کنتر ینی زم اطالق می شود که باعث استحکام شبکه و بهبود نتا جی مثلث ی بند یی هوا شده و ن از ی به تش ادرب ارب ی می ناد ی لمع ی تا نقاط کنتر ینی زم را کاهش می دهند .داده ی ها کمک ی می تواند شامل مشاهدات ن یی تع موقع تی مراکز تصو ی ربردار ی، مشاهدات تع ن یی وضع تی تصاو ی،ر مشاهدات ژئودت کی عوارض زم ینی ،(فایله هی زاو )، مشاهدات ارتفاع ی و ااتالف ارت فاع و مشاهدات مبتن ی بر نقشه ها و مد ی ها سه بعد ی موجود باشد. روش ی ها مثلث ی بند یی هوا به با کارا یری کی هر ا ز مشاهدات فوق به منظور ن یی تع پارامترها ی توج هی داال ی، اارج ی و مختصات سه بعد ی نقاط اره ی توسعه یافته است. در ادامه توضیحاتی در اصوص پردازش مشاهدات تعیین موقعیت و وضعیت تصاویر که در حا حاضر در فتوارامتری پهپاد متداو هستند بیان .می شود 0 - 0 - 0 - پردازش مشاهدات ن یی تع موقع تی مراکز تصو ی ربردار ی و ن یی تع وضع تی تصاو یر نرم افزارها ی محاسباتGNSS/IMU در فتوارامتر ی از سه مرحله ی کل تشک یل می شوند:  محاسبات PPK تع یین موقع یت مرکز فاز آنتنGNSS ًمتحرک در فواصل نسبتا بلند هرچه سرعت پرنده ب یشتر و نرخGNSS متحرک و ای ستگاه ی ها ثابت کمتر باشد فوایل فوق بلندتر است. محاسباتPPK ید با با استفاده از مشاهدات چند ا یستگاه مرجع و معلوم زم ینی انجام شود . هر چه تعداد و فایله ا ین ا یستگاه ها بیشتر باشد (حالت ا یده آ سه ا یستگاه زم ینی در شعاع ده ک ی لومتری )از پرنده، محاسباتPPK تع یین موقع یت پرنده با یحت باالتری انجام می شود.  محاسبات متراکم سازی مسیر حرکت37 و وضع یت لحظه ای پرنده از طر یق تلف یق مشاهدات IMU وGNSS تلفیق ین ا مشاهداتًمعموال با ف یلتر کالمن انجام شده و پارامترها ی کال یبراسیون مانند اروج زا مرکزیت آنتن نسبت به مرکز مختصات دوربین ( lever arms ،)یای زوا اتصا IMU و دوربین ( Boresight misalignment angles ) هم و ی زمان ساعتGNSS وIMU مورد یاز ن یم باشد . همچن ین IMU ید با نرخ تع یین موقع یت چند ده برابر ی GNSS .داشته باشد  استخراج پارامترها ی توج یه خارج ی تصو یر اسممتخراج پارامترهای توجیه اارجی تصمماویر از یق طر درون یابی روی پارامترهای موقع یت و وضممع یت GNSS/IMU در مرحله قبل انجام می شود . برا ی ین ا منظور با ید ساعت دورب ین وGNSS هم زمان شده و 37 Trajectory -------- صفحهٔ بعد -------- 31 10 / 01 / 0011 تهیه نقشه و اطالعات مکانی به روش فتوگرامتری پهپاد ی اطا عدم هم ی زمان در کال یبراسیون س یستم .برآورد شده باشد برداشت پارامترهای توجیه اارجی تصاو یر در ی سم سمتم ی ها جد یدتر می تواند از طر یق ارسما پالس از سمو ی دورب ین در لحظه دق یق تصمو یربرداری به GNSS/IMU به طور مستق یم یورت ارفته و بدون درون ی اب ی انجا م شود. 0 - 2 - پیش پردازش تصاویر دریورت که ی تصاو یر حایل از دورب ی ها نی ریغ کی متر در فتوارامتر ی پهپاد در شرا طی ی نور مناسب ی ااذ نش ده باشند، قبل از استخراج و تناظر ی اب ی عوارض تصو یری، می بایست زی نو78 تصو یری را ی اب ی ارز و در یورت امکان کاهش داد و با بهبود روشنا یی و کنتراست تصاو ری آن ها .را همگون نمود 0 - 2 - 0 - ی اب ی ارز و کاهش زی نو تصاو یر وجود زی نو در تصاویر موجب کاهش تیفیک ابر نق طه ی اره و متراکم می شود که ری تأث آن بخصوص در محص والت ارتفاع ی مشهود .است ی برا کاهش اثر نو ی،ز با فرض تابع توز عی اوس ی73 ی برا ،آن می توان ابتدا از قی طر ن یی تع کی هی ناح با روشنا یی و رنگ ی کنواات ،انحراف مع ار ی درجات روشنا یی در آن ناح یه را تخم نی زده و سپس تصاو ری ب ا اعما لتر یف اوس ین بهبود ابند ی. 0 - 2 - 2 - بهبود روشنا یی و کنتراست تصاو یر بهبود روشنا یی و کنتراست تصاو ری موجب می اردد تناظر ی اب ی عوارض تصو یری تیفی باک یب ی شتر ان جام شود و تیفیک ارتوفتوموزائ یک و مد ی ها سه بعد ی افته یشی افزا و زان یم تفس یری رپذ ی عوارض در لی تبد و ترس می بهبود ابد ی. بهبود روشنایی و کنتراست تصاویر در دو مرحله متوالی کالیبراسیون رادیومتریک دوربین و تعدیل رادیومتریکی ت صاویر انجام می.شود همسان ی ساز ی رنگ نیب تصو ری و واقع یت از طریق ی کال براس ون ی وی راد کی متر دورب ین41 انجام می شود. همچنین تغییرات روشنا یی و کنتراست در تصاو یر مختلف به واسطه یی تغ رات طی شرا نورپرداز ی در طو مدت تصو ی ربردار ی، از طریق تعد لی وی راد کی متر43 تصاویر رفع می شود. در مرحله ،کالیبراسیون رادیومتریک اطاها یی مانند تصح حی روشنا یی ی ناش از زاو هی تابش اورش ی،د حیح تص ی اطا افت روشنا یی در اوشه ی ها تصو ی،ر تصح حی کاهش روشنا یی سطوح براق و مانند آن با مد ی ها یکی متر وی راد ب رطرف می شود .در مرحله تعدیل رادیومتریک، ی باق مانده ناسازاار ی ها ی یکی متر وی راد نیب تصاو ری بر اساس کی مد ی اط که 78 در فتوارامتری منظور از نویز مشاهدات عکسی، اطاهای اتفاقی است که باید آن ها را بر اساس مد آماری به شکل مناسبی بین مشاهدات توزیع .نمود 73 تابع توزیع اوسی یک تابع توزیع آماری برای متغیرهای اتفاقی است. طبق تئوری اندازه ایری کلیه مشاهدات و مجهوالت در نقشه بردار ی در .یورت تکرار کافی و حذف اطاهای سیستماتیک و وابسته در آن، رفتار آماری مطابق با تابع توزیع اوسی اواهند داشت 40 Radiometric Calibration 41 Radiometric Adjustment -------- صفحهٔ بعد -------- فصل چهارم- پردازش داده ها و محاسبات مثلث بند ی هوایی 10 / 01 / 0011 30 روشنا یی و کنتراست تصاو ری را تنظ می کند یم کاهش ابد ییم .تعدیل رادیومتریک از طر قی تصح حی ست یه وارام تصاو یر و اعما تصح حات ی روشنا یی و کنتراست انجام یم شود .بهتر است تصح یح هی ستوارام تصاو ری در هر نوار تصو ی ربردار ی به یورت ی کسان یورت بگ رد ی و تغ یی رات تصح حات ی در نوارها ی متوال ی به یورت یجی تدر .باشد 0 - 2 - 3 - کاهش تصاو یر 06 یتیب خام به 8 یتیب معموال تصاویر اامRAW دوربین های غیرمتریک موجود با توان تفکیک طیفی36 بیتی ( 31 تا32 )بیت واقعی می باشند. به منظور کار با نرم،افزارهای پردازشی می بایست این تصاویر به تصاویر رنگیRGB و8 بیتی تبدیل شو ند. 0 - 3 - مثلث بند ی هوا یی هدف از مثلث ی بند یی هوا محاسبه پارامترها ی هیج تو داال ی و اارج ی تصاو ری است که از قی طر استخراج نقاط ی اره عکس ی و با استفاده از مختصات نقاط کنتر زم ینی و مشاهدات کمک ی انجام رد یایم. در نیا بخش مراحل متداو مثلث بندی هوایی در نرم افزار های مربوطه، شامل تشک لی بلوک فتوارامتر ی، بخش ی بند به ریز بلوک ی ها فتوارامتر ی، استخراج و شی پاال نقاط ی اره، تنظ می پارامترها ی ی کال براس ون ی و اود ی کال براس ون ی42 ، معرف ی مشاهدات نقاط کنتر و چک به بلوک فتوارامتر ی، معرف ی مشاهدات تعیین موقعیت و وضعیت تصاویر و وزن یهد مشاهدات، توضیح داده شده و نکاتی که می بایست مورد توجه قرار ایرد بیان می شود. نرم افزار مورداستفاده ی برا پردازش داده و ها ن یی تع پارامترها ی توج هی اارج ی تصاو ری پهپاد الزم است دارای ی ها تی قابل ریز باش:د  انعطاف ری پذ بودن نسبت به ترتیب و فرمت داده ی ها ورودی  ی دارا توانا یی ارائه جی نتا در فرمت ی ها مختلف  امکان معرف ی پارامترها و وزن ی ها ن یی تع شده ی برا مشاهدات  امکان ن یی تع پارامترها ی ی کال براس ون ی دورب نی (مقاد ری نها یی و انحراف ار ی مع )و ارائه جی نتا به ی ها ت فرم قابل استفاده در ری سا نرم افزارها به اصوص نرم افزارها ی ترس می سه بعد ی  تی قابل ارائه ی دقت ن یی تع پارامترها ی توج هی اارج ی دورب ین با معیارهایی شامل اطای مربعی متوسط باقیمانده در نقاط ، کنتر اطای مربعی متوسط ،نسبی اطای ی باق مانده نهایی بر روی نقاط کنت ر  امکان مشخص نمودن وجود اشتباه در نقاط کنتر و نقاط چک  تی قابل شناسا یی تصاو ری با پوشش کم و تیلت غی رمتعارف 42 Self Calibration -------- صفحهٔ بعد -------- 32 10 / 01 / 0011 تهیه نقشه و اطالعات مکانی به روش فتوگرامتری پهپاد 0 - 3 - 0 - تشک لی بلوک فتوگرامتر ی :مراحل تشکیل بلوک فتوارامتری به شرح ذیل است  معرفی فهرست ی از شماره عکس و مختصات مراکز تصو ی ربردار ی و در یورت امکان وضع تی تصاو ری ی رج تًحا همراه با انحراف مع ار ی آن ها به نرم افزار  معرفی فهرست ی از نام و مختصات نقاط کنتر و چک زم ینی ترج یًحا همراه با انحراف ار ی مع آن ها به نرم ر افزا  حذف مراکز تصو ری و نقاط کنتر و چک اارج از حد پرواز 0 - 3 - 2 - بخش بند ی به ریز بلوک ی ها فتوگرامتر ی تمام ی تصاو یر پروژه در ،یورت امکان ست ی با یم به طور هم زمان .پردازش شوند دریورت که ی به دل لی محدود ی ها تی نرم افزار ی و سخت افزار ی امکان پردازش هم زمان ،وجود نداشته باشد حداکثر تعداد عکس مناسب برا ی پردازش برآور د شده و بلوک به ریز بلوک یی ها بخش ی بند یم شود. در بخش بندی بلوک فتوارامتری به ریز بلوک ها، نکات ذ یل مورد توجه قرار:ایرد  ی سع شود ی حت االمکان اطوط برش در راستا ی نوارها ی پرواز ،بوده ابعاد ز ری بلوک ها مشابه بوده ابع و اد طو و عرض هر ریز بلوک ی کسان .باشد  ریز بلوک ها در راستا ی عمود بر نوارها ی تصویربرداری حداقل با دی در دو نوار مشترک باشند و در راستا ی نوارها ی تصویربرداری حداقل با ید .در سه عکس مشترک باشند  تصاو ری و نقاط کنتر مشترک در بلوک ی ها محاسبات ی مجاور در نظر ارفته شده و در یورت ین،از ن قاط مشترک اره ی47 زین اندازه یریا شوند.  هر ریز بلوک به یورت کی پروژه جدااانه مورد پردازش قرار ارفته و محصوالت مکان ی حایل از آن ها باهم بی ترک و ی کپارچه ی ساز دن شو.  برای کنتر سازااری هندس ی مرز بین زیر بلوک ها، عالوه بر بررسی تطابق مختصات سرشکن ش ده نقاط کنتر و چک ینی زم در آن ها، باید مد ی ها سه بعدی مشترک بین آن ها به روش برجسته بینی مورد کنتر قرار ایرند. 0 - 3 - 3 - تنظ می پارامترها ی ی کال براس ون ی و خود ی کال براس ون ی از آنجا که دورب ی ها نی ریغ کی متر دارای،عدسی سنجنده و بدنه با هندسه ناپایدار هستند، توان ی نم آن ها را مشاب ه دورب ی ها نی متریک پیش کالیبراس ون ی نمود و از پارامترهای معلوم کالیبراسیون برای پروژه ی ها بعدی در مدت ز مان 43 Manual Tie point -------- صفحهٔ بعد -------- فصل چهارم- پردازش داده ها و محاسبات مثلث بند ی هوایی 10 / 01 / 0011 33 طوالنی استفاده کرد .بلکه در هر پروژه می بایست با استفاده از روش اود کال ی براس ون ی پارامترهای توجیه داالی و .اضافی را برآورد نمود به طور معمو، عالوه بر سه پارامتر توجیه داالی نقطه ایلیxo,yo و فایله ایلیc ، ده پارامتر مد براون44 شامل اعوجاج شعاعی عدسیk1-k4 ، اعوجاج اروج از مرکز p1-p4 ، اعوجاج افینیتیb1-b2 نیز برای مد ی ساز اعوجاجات عکسی مورداستفاده قرار می ایرد .ممکن است میان تعدادی از این پارامترها به واسطه میزان ناپایداری آن ها، سطح نویز مشاهدات نقاط ارهی و ضعف شبکه، وابستگی وجود داشته باشد. وجود پارامترهای وابسته منجر به بروز اطاهای بزرگ در نتایج سرشکنی می شود. از این رو پارامترهای با وابستگی باالی31 % می بایست از فهرست پارامترهای اضافی حذف شو ن.د برای بررسی وابستگی پارامترهای تو جیه داالی و اضافی با هم ابتدا ماتریس کوریانس آن ها برآورد شده و ماتریس وابستگی41 از روی آن به دست می آید. 0 - 3 - 0 - استخراج و پاال شی نقاط گره ی در استخراج و شی پاال نقاط ی اره موارد لیذ مورد توجه قرار رد یا:  پیش پردازش کاهش زی نو و بهبود روشنا یی و کنتراست تصاویر موجب یم شود استخراج و ت ناظر ی اب ی عوارض با موفق یت بی ی شتر همراه باشد.  به منظور شی افزا تیفیک جی نتا مثلث ی بند یی هوا و اود ی کال براس ون ی در دورب ی ها نی ریغ ی متر،ک نقاط ی اره دی با در سطح تصاو ری به یورت ی کنواات پراکنده شده باشند همچن نی توی یه می شود فوایل نقاط ی اره در تصاو ری از 311 پی کسل یب شتر نشود.  استخراج نقاط ی اره بهتر است با حد تفک کی تصو ری ی ایل انجام شود تا باالتر نی دقت ثلث م ی بند یی ا هو .حایل شود  هرچه نقاط اره ی در تعداد تصاویر بیشتری دیده شوند استحکام شبکه شی افزا ابد ییم.  در نواح ی با نقاط ی اره کم ای بدون نق طه ی اره (کی ای چند ربع تصو ری بدون نقطه اره ی باشد) تأک ید می شود چند نقطه ی اره دست ی با فوایل مناسب در تصاو ری اندازه یریا شود و با وزن مناسب به شبکه معرف ی شود تا استحکام شبکه در نیا مناطق حفظ شود.  نقاط ارهی اشتباه شامل ن قاط ی اره با ی باق مانده ی ها ی باال تصو یری (باقیمانده بیشتر از سه برابر انحراف معیار کل باقیمانده ها،) نقاط ی اره با ی اطا تنافر یب شتر پرتوها در هنگام ت قاطع46 ، نقاط اره ی ی ضو ی با ب ی اطا بزرگ تر در مختصات بازساز ی شده سه بعد ی43 دی با لتر یف شده و از فهرست نقاط اره ی .حذف اردند 44 Brown 41 ی ها هی آرا ماتر سی وابستگ ی ی برا دو پارامترx وy به یورت𝜌𝑥𝑦= 𝜎𝑥𝑦 𝜎𝑥𝜎𝑦 محاسبه م ی شود. 46 Reconstruction Uncertainty 47 Projection Accuracy -------- صفحهٔ بعد -------- 30 10 / 01 / 0011 تهیه نقشه و اطالعات مکانی به روش فتوگرامتری پهپاد  تصاو قاب ی اطا ی یا دنراد مک ی سب ی را هرا ی طاقن دادعت هک یری مانده عکس ی آن از ها سه ر براب اطای متوسط ی باق مانده ی ها عکس ی در کل بلوک ب ی شتر است حذف شوند یا مشاهدات نقاط ی اره آن ها با وزن کمتر ی به مثلث ی بند یی هوا معرف ی .شوند  بعد از حذف نقاط ی اره اشتباه، باند اجستمنت48 یاهی اول همراه با اود کال ی براس ون ی و ًیرفا با نقاط ی اره انجام یم شود. از طریق تکرار باند اجسم نت حذف نقاط ی اره اشتباه و بالندر43 و نو یزی کی ای دو بار گر ید نیز انجام می شود تا شبکه ای از نقاط اره ی با حداقل اطا حایل شود.  ی اطا متوسط ی باق مانده ی ها عکس ی11 بسته به ک تیفی و سطح ناپا ی دار ی توج هی داال ی دورب ین متغیر است اما این اطای متوسط نباید بیش از یک پی کسل شود. در غیر نیا یورت اطاها ی مثلث ی بند هوایی ی رو نقاط چک همچنین ناسازاار ی ها ی هندس ی در محصوالت مکان ی و پاراالکس مد برجسته ینیب به سرعت شی افزا ابد ییم13. 0 - 3 - 5 - معرف ی مشاهدات نقاط کنترل و چک به بلوک فتوگرامتر ی بعد از معرفی مشاهدات عکسی و انجام باند اجستمنت به همراه اود کال ی براس ون ی ،و پاالیش این مشاهدات ن قاط کنتر و چک زمینی به بلوک فتوارامتری معرفی می شوند. در معرفی نقاط کنتر و چک زمینی نکات ذیل مورد :توجه قرار ایرد  در مناطق ی که عارضه مسطحات ی مشخص ی وجود ندارد ،قرائت نقاط کنتر به یورت سه بعد ی از اولویت .باالتری نسبت به قرائت مونوسکوپیک براوردار است ی را ی درغ نصورت روش اودکار تناظر ی اب ی یری صو ت چنداانه12 توی یه می شود.  در مورد نقاط کنترل ی که در مرز اشیاء با ااتالف ارتفاع زیاد قرارارفته اند ، اعما روش تناظر ی اب ی ت صویری کمترین مربعات ًمعموال دقت قابل قبولی نمی دهد و بهتر است قرائت نقاط به یورت .دستی انجام شود اما قرائت نقاط کنتر و چک در نواحی مسطح دارای عارضه ا ب ب کارا یری روش تناظر ی اب ی کمترین مربعا ت، موجب اف ز ایش دقت قرائت ی ها .عکسی و افزایش سرعت کار اواهد شد 48 Bundle Adjustment 43 ( بالندرBlunder) به مشاهداتی اطالق می شود که نسبت به مشاهدات اطراف اود از اطاهای بزرگ تر ی براوردار بوده وًمعموال اطای آن ها بیش از2.1 برابر انحراف معیار استاندارد مورد انتظار مشاهده می.باشد 50 Reprojection Error 13ی برا جبران تأث ری مخرب اطاها ی ی باق مانده عکس ی ی رو نقاط اره ی به م زان ی شیب کی از یپ،کسل دو راهکار وجود دارد: الف) با آااه ی از م ان زی نیا اطا که به تجربه برا ی پهپاد و دورب نی ی رو آن به دست یآیم،د نیا مقدار اطا برحسب پ ی کسل را در ضر بی کاهش حد تفک کی تصو یری ض رب کرد ه جه ی و نت را به عنوان ضر بی کاهش حد تفک کی تصو یری ایالح شده منظور نمود ب) م توان ی از مد تکم یلی Image Varient اعوجاجات تصو یری استفاده نمود و تأث ری ی دار ی ناپا دورب نی را کاهش داد. در ا نی یورت تصاو ری تصح حی هندس ی شده با دی از تصاو ری هی اول باز نمونه بردار ی شوند. 52 Automatic Multiple Image Matching -------- صفحهٔ بعد -------- فصل چهارم- پردازش داده ها و محاسبات مثلث بند ی هوایی 10 / 01 / 0011 35  اار با توجه به سطح اطا روی نقاط ،چک تعداد و پراکندای نقاط کنتر کافی ،نباشد باید مجدداً ع ملیات برداشت نقاط کنتر زمینی به روش استر ئ و زمینی تکرار اردیده و نقاط تکمیلی برداشت شده و محاسبات مثلث ی بند هوایی با آن ها تکرار .شود  در یورتی که با اضافه کردن نقاط کنتر نیز ، دقت نقاط چک افزایش نیابد، این به معنی سطح اطای هندسی مستتر در بلوک فتوارامتری است. به ان یب گر ید مشاهدات از دقت کافی براوردار نبوده و محصوالت مکانی تول دی شده ، یحت مورد انتظار را نخواهند داشت . نیا در یورت می بایست بلوک فتوارامتری مربوطه ًمجددا مورد بازبینی قرارارفته و مشکالت آن از طریق شناسایی و رفع بالندر و اطاهای سیستماتیک مشاهدات، معرفی وزن بهینه به ،مشاهدات جمع ی آور مشاهدات کمکی و بهبود اطاهای راد کی متر وی و هندسی تصاویر برطرف شود . معموالً موفقیت در این مرحله به برداشت تصاویر با GSD .مناسب و پوشش تصویری باال بستگی دارد 0 - 3 - 6 - معرف ی مشاهداتRTK/PPK هوا یی به بلوک فتوگرامتر ی مشاهدات RTK/PPK هوایی پس از انجام محاسبات مورد نیاز برای تلفیق مشاهداتGNSS/IMU و انجام درون ی اب ی، به یورت مشاهدات موقعیت و وضعیت تصاویر ند یآی درم. سپس پارامترهای کالیبراسیون شامل ااتالف موقعیتGNSS/IMU/Camera ، ااتالف وضعیتIMU نسبت به دوربین و ااتالف ی زمان ساعت دوربین و ساعتGPS ، به عنوان پارامترهای کالیبراسیون مختصات سه بعد ی اعما شده و موقعیت و وضعیت دقیق تصاویر به دست می آید. در معرفی مشاهداتRTK/PPK :هوایی به بلوک فتوارامتری نکات ذیل مورد توجه قرار ایرد  در یورتی که ،در مرحله پردازش مشاهدات موقعیت و وضعیت تصاویر پارامترهای کالیبراسیون بر روی این مشاهدات اعما نشده باشد ؛ می بایست این پارامترها شامل شش پارامتر شیفت و دریفت برای هر strip (تمام یا بخشی از یک نوار تصویربرداری )با طو محدود به منظور تعیین موقعیت و سه پارامتر زوایای اتصاIMU و دوربین Boresight misalignment angles به منظور تعیین وضعیت تصاویر هوایی، به عنوان پارامترهای اضافی کالیبراسیون مشاهداتRTK/PPK ، در مثلث ی بند هوایی لحاظ .شوند  مشاهدات RTK/PPK هوایی با قدر مطلق باقیمانده بیشتر از سه برابر انحراف معیار کل باقیمانده ها باید .از فهرست مشاهدات حذف شوند  ًبا توجه به اینکه در فتوارامتری پهپاد معموال ازIMU ی ها کم دقت اتوپا لوت ی استفاده می شود، نیا مشاهدات هنوز از دقت دوران ی ها حایل از نقاط اره ی در مثلث ی بند یی هوا کمتر هستند و از آن ها یرفاً در م ناطق ی مانند نواح ،ی پرچالش جنگلی ی ابان یب با شن روان ای تصاو ری ی رو ای در که نمی وان ت از تصاو ری، نقاط اره ی استخراج نموده و دوران ها را به دست آورد ؛ استفاده می.شود همچنین می توان از این مشاهدات به عنوان مقاد ری هی اول با دقت کم در تشک لی بلوک و مثلث ی بند یی هوا استفاده نمود. -------- صفحهٔ بعد -------- 36 10 / 01 / 0011 تهیه نقشه و اطالعات مکانی به روش فتوگرامتری پهپاد 0 - 3 - 7 - وزن ی ده مشاهدات  وزن مشاهدات نقاط گرهی خودکار این مشاهدات به واسطه تعداد بسیار ،باال بیشتر ین ری تأث را در نتایج سرشکنی دارد و شاید بت وان افت مهم نی تر پارامتر قابل تنظیم در مثلث ی بند هوایی است .در حالت کلی انحراف معیار متوسط ی باق مانده ی ها عکسی در کل بلوک یا شااص Reprojection Error ،مبنای محاسبه وزن مشاهدات نقاط ارهی در سرشکنی است. توییه م ی شود انحراف معیار نقاط ارهی (وزن برابر عکس مربع انحراف معیار است )ار 3.1 تا سه برابر انحراف معیار متوسط ی باق مانده ی ها عکسی .در نظر ارفت اار وزن مشاهدات نقاط ارهی را بیشتر از این مقدار قرار دهیم ،شبکه تصاویر قابلیت انعطاف و سازااری اود با مشاهدات دیگر را از دست داده و اطا روی مشاهداتRTK/PPK یا نقاط کنتر افزایش می یابد اما نیاز به این دو اروه مشاهدات کمتر می شود .بالعکس اار وزن مشاهدات نقاط ارهی را کمتر از این مقدار قرار دهیم، شبکه تصاویر قابلیت انعطاف و ر یی تغ شکل بیشتری یدا پ نموده و سازااری اود با مشاهدات دیگر را ب یشتر کرده و اهمیت مشاهدات RTK/PPK یا نقاط کنتر افزایش می یابد و بنابراین به نقاط کنتر با تراکم بیشتری .نیاز است  وزن ی ها مشاهدات عکس ی و زمینی نقاط کنترل/چک وزن ی ها مشاهدات عکس ی و زمینی نقاط کنتر /چک می بایست در تعاد با یکدیگر .باشند برای این منظور ابتدا بایدGSD متوسط تصاویر بلوک فتوارامتری برآورد اردد س پس انحراف معیار مشاهدات عکسی نقاط کنتر /چک (وزن برابر عکس مربع انحراف معیار است ) برابر با حایل تقسیم انحراف معیا ر مشاهدات زمینی نقاط کنتر /چک بر GSD .قرار داده شود هرچه این تعاد به هم ،بخورد بعد از انجام ،سرشکنی باقیمانده ی ها مشاهد ات عکسی و زمینی نقاط کنتر /چک به سمت مشاهد ات با وزن کمتر (ان )حراف معیار بیشتر تجمع .اواهد کرد لذا اار وزن مشاهدات زمینی را بسیار بیشتر از وزن مشاهدات عکسی قرار،دهیم در ازارش مثلث بندی هوایی به شکل اوش بینانه ای اطای مثلث بندی هوایی را وی ر نقاط کنتر زمینی پایین نشان داده ایم درحال که ی باقیمانده های عکسی این نقاط مقادیر باالیی در حد چند پیکسل اواهند داشت که منجر به پله بین مد ها و بروز ناسازاار ی ها ی هندسی داالی در شبکه .اواهد شد  وزن مشاهداتGNSS/IMU انحراف معیار مشاهداتGNSS/IMU (وزن برابر عکس مربع انحراف معیار است ) را باید معاد دقت محاسبه شده برای این مشاهدات در نظر ارفت .در حالت ده یا آ انحراف معیار مشاهدات RTK/PPK هوایی )(به عنوان نقاط کنتر هوایی کمتر از 3:4 اطای مجاز نقشه می باشد. به طور کلی اار انحراف معیار اطای این مشاهدات از اطای مجاز نقشه کمتر باشد آنگاه توان یم آن ها به را یورت وزن دار به -------- صفحهٔ بعد -------- فصل چهارم- پردازش داده ها و محاسبات مثلث بند ی هوایی 10 / 01 / 0011 37 بلوک فتوارامتری معرفی نمود اما اار انحراف معیار اطای این مشاهدات برای تعدادی یا همه تصاویر از اطای مجاز نقشه بیشتر شود به کارا یری مشاهدات مربوطه در مثلث بندی هوایی مجاز ست ین. 0 - 3 - 8 - نتایج مثلث بند ی هوایی و ارزیابی کیفی نتایج پس از انجام مثلث بندی ،هوایی پارامترها ی توج هی داال ی تصاو یر شاملxo,yo,c، پارامترها ی اضاف ی توج هی داال ی شامل پارامترها ی اعوجاج شعاع ی عدس ی k1-k4 ، پارامترها ی اروج از مرکزp1-p2 ، پارامترها ی یتینی اف b1-b2 و پارامترها ی توج هی اارج ی تصاو ری شامل مختصات مراکز تصو ری و وضع تی دورب ین X0, Y0, Z0, ,  , ) ) در زمان تصو ی ربردار ی ارائه م ی .میای در رارق هدافتسادروم یناکم تلاوصحم لوت ید لحارم رد هلحرم این اتن یج. ددرا کیفیت نتایج سرشکنی به عوامل متعدد ی بستگ ی دارد ازجمله: - ارتفاع پرواز و وضوح هندس ی تصاو یر - یفیک،ت ی دار ی پا و دقت هندس ی عدس ی، سنجنده و بدنه دورب نی تصو ی ربردار ی - نوع شاتر دورب ین : مکان یکی /الوبا17 ای نگ ی رول14 - طی شرا تصو ی ربردار ی تیفی و ک تصاو یر - پوشش ی ها ی طول و عرض ی - توپواراف ی و یی تغ رات ارتفاع ی منطقه - دقت ن یی تع مقاد ری هی اول پارامترها ی توج هی اارج ی تصاو یر - تعداد و عی توز نقاط کنتر و دقت ن یی تع موقع تی نیا نقاط. - وجود مشاهداتRTK/PPK یی هوا و دقت کال ی براس ون ی آن ها - توانا یی پردازش نرم افزار مورداستفاده در ن یی تع پارامترها ی توج هی اارج ی - زان یم ( اشتباهات بالند)ر تشخ صی داده نشده (باق ی مانده ) در داده ها - اطاها ی سی ستمات کی تصح حی نشده در داده ها - نحوه وزن ی ده به مشاهدات 0 - 3 - 8 - 0 - ی اب ی ارز دقت پارامترها ی توج هی خارج ی تصاو یر ی اب ی ارز دقت پارامترها ی توج هی اارج ی تصاو ری در دو مرحله انجام رد یایم:  ی اب ی ارز بر اساس گزارش کیفیت ارائه شده توسط نرم افزار - کنترGSD متوسط - آمار نقاط اره ی ی تول دشده ی اودکار 53 Global 54 Rolling -------- صفحهٔ بعد -------- 38 10 / 01 / 0011 تهیه نقشه و اطالعات مکانی به روش فتوگرامتری پهپاد - کنتر پوشش ها - بررس ی دی اارام ی ها استحکام ی کنواات هندس ی - بررس ی مقادیر جدو دقت ی ها نقاط کنتر و نقاط چک - عدم وجود نشانه ای دا بر وجود اطای سیستماتیک در باقیمانده های موجود بر روی نقاط عکسی یا نقاط کنتر زمینی - عدم بهبود قابل توجه در نتایج نهایی با افزودن تعداد تکرار در مرحله محاسبات - تفس ری و لی تحل بخش ی ها گر ید ازارش به کمک راهنما ی نرم افزار  ی اب ی ارز مستقل پارامترها ی ن یی تع شده قابل قبو بودن اطاهای RMSE روی نقاط کنتر یک بلوک ًالزاما به معنی قابل قبو بودن محاسبات سرشکنی آن بلوک ست ین .بنابر این ضروری است همواره مشخصات هندسی بلوک نیز به دقت کنتر شده و از مطابقت آن ها با معیارهای شنااته شده اطمینان حایل اردد .به همین دلیل ی اب ی ارز دقت پارامترها ی ن یی تع شده ست ی با یم به یورت مستقل به و یکی از روش ی ها ریز زین انجام رد یا: - بررس ی مد سه بعد ی هی اول پس از نی اول مرحله ی پردازش و تشک لی نقاط ی اره اودکار ای ابر طه قن کم تراکم11 از طریق انتخاب تعداد ی نقاط اتفاق ی از قسمتهای مختلف مد و کنتر عکس ی ها مرتبط آن بطوریکه همگ ی به طور مشابه ی رو همان عارضه مارک شده باشند. - تشک یل مد ی ها سه بعد ی استر وئ و بررس ی وجود پاراالکس در تصاو ری (پاراالکس حداکثر کی چهارم نقطه شناور16 مجاز است) - اندازه یریا مختصات سه بعد ی نقاط کنتر و چک در طی مح برجسته بینی در مد ی ها سه بعد ی مختلف و مطابقت دقت ی ها به دست آمده با دقت نقشه و محصوالت مکانی موردنظر 0 - 0 - تصحیح هندسی تصاویر در یورت یکسان بودن مد اعوجاجات هندسی و پارامترهای آن برای کلیه تصاویر بلوک (مدImage Invarient ،) نیازی به انجام این مرحله و تصحیح هندسی تصاویر ی نم باشد زیرا بدون دست بردن در تصاویر تنها ی اف ک است پارامترهای توجیه داالی را به نرم افزار معرفی نمود. اار مد اعوجاجات تصویری در تصاویر مختلف متغیر باشد ( مدImage Varient )، می بایست قبل از ورود به مراحل تولید محصوالت مکانی، اعوجاجات هندسی مربوطه را در تصاویر مرتفع نمود و تصاویر بدون اعوجاج را از روی تصاویر اام باز نمونه بردار ی .کرد عدم انجام تصحیح هندسی تصاویر ،در این شرایط موجب ایجا د 55 Sparse Point cloud 56 Floating Mark -------- صفحهٔ بعد -------- فصل چهارم- پردازش داده ها و محاسبات مثلث بند ی هوایی 10 / 01 / 0011 39 شکستگی در محل برش تصاویر ارتوفتوموزائیک، ایجاد نویز بیشتر در ،ابر نقطه ایجاد پله های ارتفاعی در مد رقومی زمین بخصوص در مناطق مسطح و به وجود آمدن پاراالکس و پله بین مد ها در برجسته بینی می.شود در حاالت زیر مد اعوجاجات هندسی در تصاویر حایل از دورب ی ها نی ریغ کی متر به یورت Image Varient درمی آید: - تصویربرداری با دورب ی ها نی رولینگ شاتر - تصویربرداری با دورب ی ها نی ریغ کی متر با پارامترهای توجیه داالی ناپایدار - تصویربرداری با پارامترهای توجیه داالی متغیر در حالت روشن بودن اتوفوکوس و پایدارساز -------- صفحهٔ بعد -------- -------- صفحهٔ بعد -------- محصو لأت مکانی -------- صفحهٔ بعد -------- -------- صفحهٔ بعد -------- فصل پنجم- محصوالت مکانی 10 / 01 / 0011 03 بعد از انجام محاسبات مثلث ی بند هوایی و ایجاد و تنظیم چهارچوب هندسی ،شبکه امکان تولید محصوالت م کانی از اط تولید فتوارامتری پهپاد فراهم می آید .موضوعاتی که در این فصل بررسی می شوند عبارت اند از تولید بر ا نقطه سه بعدی متراکم، تولید رویه یا مش، تولید مد رقوم ی ارتفاعی، تولید ارتوفتوموزائیک و تولید نقشه .الزم به ذکر است تمام ی محصوالت مکان ی ی تول دشده می بایست در یس ستم تصو یر UTM، س یستم مختصات مسطحات ی WGS84 و ارتفاع ی ارتومتر یک (در مورد محصوالت مکانی دو بعدی ارتفاع ارتومتریک ال )زامی نیست در محدوده دقت ی استا ندارد مق یاس مورد نظر باشد. 5 - 0 - ابر نق هط سه بعدی ابر نقطه یاPoint Cloud به مجموعه نقاط مربوط به یک سطح اطالق می .شود در فتوارامتری ابر نقط ه بع سه دی متراکم Dense Point Cloud از طریق تناظر ی اب ی چند تصو یری و تقاطع هم زمان پرتوهای مربوطه به دست می د آی. تولید ابر نقطه با توجه به دقت مورد نیاز می تواند بر اساس الیه های مختلف هرم تصویری انجام شود .ابر نقطه ح ایل از روش فتوارامتری باید به یورت رنگی باشد و در فرمت ترج یًحا LAZ .ارائه شود بعد از تولید ابر نقطه متراکم ،مراحلی شامل اعما فیلتر حذف نقطه بالندر فیلتر کاهش نویز اتفاقی، طب قه بندی ( و فیلتر حذف عوارض غیرزمینی به منظور تولیدDTM ) انجام می.شود 5 - 0 - 0 - ارزیابی کیفیت ابر نقطه ی اب ی ارز دقت ابر نق طه با توجه به دقت مسطحاتی و ارتفاعی مورد نیاز با استفاده از روش ی ها زیر انجام می شو: د - بررسی اطای نقاط کنتر و چک بر ی رو ابر نق طه - بررسی سطح ،دقت سازاار ی و کامل بودن ابر نقطه ی تول دشده از طر قی مشاهده و کنتر انطباق آن با مد ی ها برجسته ینیب سه بعد ی - سه ی مقا ابر نقط ه با عوارض ارتفاع ی نقشه ی ها تر قی دق موجود از منطقه - بررسی یکنوااتی و همگونی نقشه تراکم ابر نقط ه - کنتر DSM ی رنگ ای ترس می اطوط تراز بر اساس ارتفاع ابر نق طه و بررس ی وضع تی قله ها و اودا ی ها غی رواقع ی - بررس ی شی نما عوارض مشخص مصنوعی و طبیعی از لی قب سااتمان ها، ید،وارها راه ها، عوارض ساات بشر ،درات ها و ...بر ی رو ابر نقطه -------- صفحهٔ بعد -------- 00 10 / 01 / 0011 تهیه نقشه و اطالعات مکانی به روش فتوگرامتری پهپاد - تخمین نویز ارتفاعی باقیمانده در ابر نقطه13 5 - 2 - رویه یا مش58 مش یک مد از سطح اجسام (زمین یا زمین و عوارض روی آن) است. مش می تواند در فرمت رستری یا برداری ارائه شود .ً در فتوارامتری فرمت برداری مش معموال در قالب شبکه نامنظم مثلثیTIN 13 ارائه می.شود به منظور ،تولید ارتوفتوموزائیک مد رقوم ی ارتفاع ی و مد ی ها واقعیت مجازی سه بعد ی، می توان ی بجا لی تبد ابر نقطه به DSM به و کارا یری آن، ابر نقطه را به مش لی تبد نمود. ًمعموال الگوریتم دلونی برای تولید شبکه نامنظم مثلثی یاTIN استفاده می شود .در این مرحله اطوط شکست و سااتاری( ،آبریزها مرزهای ،سااتمانی مرز جاده ها و جوی و جدو ( معرفی می شود تا اضالعTIN روی آن ها منطبق شده و موجب بهبود کیفیت ارتوفتوموزائیک و منحنی میزان شود. بعد از تولید رویه مراحلی شامل پر کردن اپ،ها سبک ی ساز ، متراکم سازی و هموارسازی انجام می.شود 5 - 2 - 0 - ی اب ی ارز تیفیک مش ی اب ی ارز سطح دقت، سازااری و کامل بودن مش ی تول دشده می بایست به روش ی ها ارائه شده در بند1 - 3 - 3 یورت ا رد ی. 5 - 3 - مدل ارتفاعی رقوم ی مد ارتفاع ی رقوم ی یا DEM 61به انواع مد سطح رقوم ی DSM، مد زم ین رقوم ی DTM یا مد سااتمان رقوم ی DBM افته یم شود. DSM ،مربوط به زم ین و کل یه عوارض رو ی آ ن بوده و DTM ،مربوط به سطح زم ین می باشد . با حذف عوارض غ یر از سطح زمین از ابر نقطه یا DSM می توان DTM تولید نمود. همچنین به منظور تولید DTM توان یم از منحن ی م یزان ها و نقاط ارتفاع ی عوارض سطح زم ین در نقشه ی ها موجود استفاده کرد . به طورکل ی ی برا تول ید DTM ازDSM دو مرحله ویرایش اودکار و ویرایش دست ی انجام م ی شود . برا ی انجام ویرایش اودکار ست ی با یم تراکم ابر نقطه بکار رفته باال باشد تا الگور یتم ها بتوانند تفک یک عوارض غ یرزمینی از عوارض ی ین زم را انجام دهند .ابعاد پیکسل مد ارتفاعی رقومی نباید از ابعادGRD تصاویر کوچک تر باشد . مد رقومی ارتفاعی حایل از روش فتوارامتری یم تواند در قالب ی ها رستری و برداری ارائه شود. 57 برای این منظور می توان چند ناحیه کوچک مسطح مانند بام سااتمان ها، سطح ایابان یا زمین مسطح بایر در سطح منطقه در نظر ارفت و ابر نقطه را از ارتفاع متوسط اود در هر ناحیه کم کرد و انحراف معیار کل باق ی مانده ی ها ارتفاعی را محاسبه نمود. 58 Mesh 59 Triangulated Irregular Network 60 Digital Elevation Model -------- صفحهٔ بعد -------- فصل پنجم- محصوالت مکانی 10 / 01 / 0011 05 5 - 3 - 0 - ارزیابی کیفیت مدل ارتفاعی رقومی دقت ارتفاع ی به روش دی تول و زان یم ایالحات اعما شده به مد ارتفاع ی بستگ ی دارد .ی اب ی ارز سطح دقت، س ازااری و کامل بودن مد ارتفاعی رقومی ی تول دشده می بایست به روش ی ها ارائه شده در بند1 - 3 - 3 یورت ا رد ی. 5 - 0 - ارتوفتوموزائ یک ارتوفتوموزا کیئ شی نما تصاو ری نی زم مرجع از س ی ستم تصو ری مرکز ی به س ی ستم تصو ری متعامد63 است و از طریق اعما تصحیحات هندسی شامل تصحیح جابجایی تصویری ناشی از تیلت و ناهمواری عوارض تولید می شود به ن حوی که دارای مقیاسی یکنواات بوده و سازاار با نقشه هم مقیاس اود می.باشد 0 - 0 - 5 - مشخصات ارتوفتوموزائیک خروجی در تولید ارتوفتوموزائیک موارد ذیل می:بایست مورد توجه قرار ایرد  ابعاد یپ کسل ینی زم ارتوفتوموزائیک نباید از GRD تصاویر کوچک تر باشد .  در یورت وجود اطاهای رادیومتریک مانند روشنایی و کنتراست موضعی یا سراسری نامناسب در ارتوفتوموزائیک ،تولیدی توان یم آن را در ی ها طی مح ادیت رستری، ایالح رادیومتریک نمود.  تصح حی ی رنگ ریوا تص62 به نحو مطلوب ی باشد همچنین موزا کیئ کردن در اطراف اطوط برش تصو یری ست ی با یم به نحو ی انجام رد یا که نقشه تصو یری نها یی به یورت کی تصو ری واحد ده ید شود.  شیت بری ارتوفتوموزائیک باید در ابعاد و نام اذار ی استاندارد در مقیاس نقشه تولیدی ( 61 * 81 سانتیمتر )مربع در مقیاس نقشه انجام شود و اسام ی استاندارد به نام لی فا هر تیش ااتصاص داده شود. (مطابق ب ا دستورالعمل6 - 333 - داده های شبکه ای و رستری) 5 - 0 - 2 - ی اب ی رز ا تیفیک ارتوفتوموزائیک دقت مسطحات ی عوارض م ست ی با ی در حد دقت نقشه با مق اس ی موردنظر باشد. برا ی ی اب ی ارز دقت از عوارض ی اس تفاده می اردد که در سطح زم ین .قرار داشته و فاقد ارتفاع باشند ی اب ی ارز یفیک ارتوفتوموزائ کی به روش ی ها ریز همچن نی بر اساس تابع توز عی اوس ی مطابق با مقاد ری آور ده شده در جداو یپ وست 1 انجام رد یایم: - بررس ی موقع تی نقاط کنتر و چک در نقشه تصو یری قائم 61 Orthogonal 62 Color Balancing -------- صفحهٔ بعد -------- 06 10 / 01 / 0011 تهیه نقشه و اطالعات مکانی به روش فتوگرامتری پهپاد - سه ی مقا با عوارض نقشه ی ها موجود منطقه با مقیاس باالتر - بررسی انطباق و یپ وستگ ی عوارض - بررسی نحوه ن شی ما حی یح عوارض - بررسی انطباق عوارض در مرز قطعات ارتوفتوموزائیک - ارزیابی بصری کیفیت ی راد ومتر کی ارتوفتوموزائیک و عدم وجود اشکاالت قابل رویت مانند ف ضاها ی ی اال ی طول ای عرض ی و نوارها ی ره یت و روشن همچنین عدم وجود یپ کسل ی ها با مقاد یر ی کسان با کمتر ین یا بی نی شتر ( مقدار1 ای 211 در تصاو ری 8 یتیب) داال فر می نقشه تصو یری نها یی - پوشش دادن تمام محدوده اام ی ها ااکستر ی در تمام باندها تا حد امکان، در هی ستوارام نقشه تصو یری نها یی - مطابقت تمام نقشه ی ها تصو یری ارائه شده در ی ها لی فا مختلف از نظر رنگ و اام ی ها ااکستر ی 5 - 5 - نقشه و پایگاه داده مکانی ی تبد،ل یرا یو،ش ترس می، کارتواراف ی ، GIS Ready و ایجاد پایگاه داده مکانی از تصاو ری پهپاد بر اساس دستورالعمل هی ته نقشه ی ها رقوم ی 111 /3 ، 3111 /3 و 2111 /3 به روش نقشه بردار ی یی هوا و دستورالعملGIS Ready نقشه های بزرگ مقیاس انجام یم شود. الزام ی است هی ته نقشه از قی طر لی تبد رقوم ی عوارض در طی مح برجسته بینی سه بعد ی در نرم افزارها ی متداو ا نجام رد یا. به منظور تولید نقشه های دوبعدی نیز به دلیل نیاز به کسب دقت با التر در شناسایی و ترسیم عوا رض مسطحات ی در حد زیر پیکسل، ترسیم باید در محیط های برجسته ینیب سه بعد ی یورت ایرد. 5 - 5 - 0 - مالحظات تبد لی و ترسیم در فتوگرامتر ی پهپاد  با توجه به به کارا یری دورب ی ها نی غیرمتریک در فتوارامتری ،پهپاد به منظور اجتناب از مشکل پ اراالکس و پله بین مد ها67 در برجسته،بینی توییه می شود از دورب ی ها نی با سطح پایداری باالتر استفاده شود و هم زمان مالحظات حد مد ی ها برجسته بینی رعایت شود یا اینکه تصاویر دورب ی ها نی غیرمتریک مطاب ق بخش4 - 4 مورد تصحیح هندسی قرار ایرد تا مشکالت هندسی فوق کاهش یابد.  در یورت عدم تصحیح هندسی تصاویر (تشریح شده در بخش4 - 4)، به منظور بهبود کیفیت هندسی عوارض ترس یم شده در نقشه، عملیات تبدیل و ترسیم باید فقط در محدوده مد ی ها برجسته بینی با باز 61 % یا نسبتB/H<0.25 انجام ارفته و از تبد یل عوارض اارج از محدوده مد های برجسته نی بی 67 یک روش شناسایی پله مد ها، بررسی مختصات نقاط کنتر و ارهی در مد ی ها برجسته ینیب مجاور و مقایسه آن با ها یکدیگر است. -------- صفحهٔ بعد -------- فصل پنجم- محصوالت مکانی 10 / 01 / 0011 07 اوددار ی شود .ی برا نیا منظور قبل از سکدنا می اب ی تس دبت یل لمع ی تا زاغآ مد ها (مطابق پیوست3 ) با دقت مناسب تشک لی اردد. 64 5 - 5 - 2 - ی اب ی ارز کیفیت نقشه ی اب ی ارز کیفیت نقشه ی ها هی ته شده به روش ی ها متداو از قی طر سه ی مقا با واقعیت ینی زم یورت رد یایم .نیا بررس ها ی شامل بررس ی موقع تی مسطحات ی و ارتفاع ی تعداد ی از عوارض و نقاط کنتر و ،چک کنتر تصادف ی لی کم ت بودن و یحت عوارض ترس یم شده ، یحت اطالعات توییفی و زین سازاار ی منطق ی عوارض یم باشد . کنتر کی فی نقشه ها مطابق با دستورالعمل ی ها موجود و با تی رعا چک ست یل های مربوطه نقشه ی ها بزرگ اس ی مق (استرئوچک و کنتر کارتوارافی )... و انجام یم شود. در اصوص ک تیفی نقشه ی ها یلی تبد سه مولفه دقت اطالعات ،هندسی یحت اطالعات توییفی، کامل بودن و سازاار ی اطالعات موردتوجه قرار می.ایرند 0 - 2 - 5 - 5 - دقت اطالعات هندسی ی اب ی ارز دقت اطالعات هندس ی شامل دقت مسطحات ی و دقت ارتفاع ی نقشه به روش ی ها ریز همچن نی بر اساس تابع عی توز اوس ی مطابق با مقاد یر آورده شده در جداو یپ وست 1 انجام رد یایم: - بررس ی موقع تی نقاط کنتر و چک در نقشه - سه ی مقا عوارض نقشه با واقعیت ینی زم به روش برجسته بینی از طریق تشکیل مدلهای سه بعدی - بررسی انطباق و یپ وستگ ی عوارض - بررسی انطباق عوارض در مرز شیت های نقشه 2 - 2 - 5 - 5 - صحت اطالعات توصیفی یحت اطالعات توییفی بر اساس " دستورالعمل ای او ی ساز نقشه های بزرگ مقیاس" بررسی می.اردد منظو ر از یحت اطالعات توییفی، میزان انطباق مشخصات توییفی عوارض لی تبد شده از عکس به نقشه (شامل اسامی ، متون )... توییفی و در مقایسه با واقعیت و با توجه به مشخصات فنی نقشه .است الزم به ذکر است در نقشه های زرگ ب اس ی مق تبدیلی باید حداقل95 درید اطالعات توییفی عوارض با توجه به دستورالعمل ای او ی ساز نقشه های بزرگ اس ی مق .یحیح باشند ب ا این وجود هر نوع اطای توییفی قابل تشخ صی می بایست .تصحیح اردد 64 در یورت عدم تصحیح هندسی تصاویر ،چنانچه تصاو ری یی هوا ااذ شده به واسطه ناپا ی دار ی پهپاد دارا ی لت یت ی باال 1 درجه (تا31 درجه) باش ن ،د انتخاب مد ی ها برجسته ب ینی نه ی به بر اساس یپ وست 3 یورت رد ی پذ. -------- صفحهٔ بعد -------- 08 10 / 01 / 0011 تهیه نقشه و اطالعات مکانی به روش فتوگرامتری پهپاد 3 - 2 - 5 - 5 - کامل بودن و سازگار ی اطالعات بیش از33 درید عوارض موجود در منطقه طبق مشخصات فنی موردنظر باید در نقشه ها آورده شده باشند و جاافتادای عوارض بیش از3 % مجاز نمی باشد. به هرحا هر نوع جاافتادای قابل تشخ صی می بایست .تکمیل شود عوارض تبدیلی از لحاظ مفهومی (تعریف عارضه)، هندسی و توییفی و ایو کارتوارافیک و ساماندهی نقشه باید باهم سازااری داشته باشند و ارتباط منطقی عوارض مطابق دستورالعمل ی ها موجود می بایست رعایت اردد (دستورالعمل هی ته نقشه ی ها رقوم ی 111 /3 ، 3111 /3 و 2111 /3 به روش نقشه بردار ی یی هوا ، دستورالعملGIS Ready نقشه،های بزرگ مقیاس دستورالعمل ارتباط و اولویت عوارض در نقشه های بزرگ مقیاس). -------- صفحهٔ بعد -------- پیوست 10 / 01 / 0011 09 پیوست 0: گزارش فنی ارائه جی نتا ات ی عمل هی ته نقشه به روش فتوارامتری پهپاد ست ی با یم عالوه بر موارد ق ی دشده در شرح ادمات ت عرفه ادمات نقشه بردار ی به همراه ارائه کی ازارش فنی شامل موارد ریز باشد:  مشخصات پروژه و هدف از اجرای پروژه  ازارش طراحی شبکه شامل حد ،کار حد ،پرواز حدود ریز بلوک ها، ارتفاع پرواز و GSD ، نوارهای پرواز و ،کراس پوشش ی ها طولی و عرضی طراح ی،شده موقعیت نقاط کنتر و چک طراح ی شده.  ازارش ات ی عمل ینی زم شامل روند اجرایی عملیات زمینی و تعیین مختصات نقاط کنتر شامل حل م ای ستگاه ی ها مانداار و کارت شناسایی آن ها (مطابق پیوست8)، براه های مشاهداتی و ازارش روزانه عملیات زمینی با جزئیات کامل، نتایج محاسبات عملیات GNSS و ترازیابی، جدو مختصات نقاط کنتر و چک و دقت ی ها مربوطه به همراه شرح ،عارضه کروکی نقاط در یورت وجود و در نهایت مشکالت و موانع احتمالی.  ازارش ات ی عمل تصو ی ربردار ی شامل ازارش تصویربرداری مطابق پیوست6، ازارش تست زیمنس و GRD مطابق پیوست 7، تست حد تفک کی ارتفاعی و CF مطابق پیوست4 ،مسیرهای پرواز انجام شده، ازارش روزانه عملیات ،پرواز الحاق فهرست تصاویر و مختصات تقریبی یا دقیق مراکز تصویر آن به ها همراه وضعیت تصاویر و دقت ی ها مربوطه در یورت وجود .اندکس پرواز.  ازارش کیفیت مثلث ی بند هوایی ی تول دشده و ارائه ازارشهای نرم افزار مربوطه و ارزیابی دقت پارامترهای توجیه اارجی و نقاط کنتر و چک که در آن جدو موقعیت نقاط چک و اطاهای آن ها ذکرشده باشد .فایل پروژه مربوطه به همراه کلیه ،تصاویر می بایست به پیوست باشد.  ازارش هی ته محصوالت مکانی شامل کیفیت و تراکم ابر نقطه ادیت شده و در یورت وجود طبقه ی بند،شده کیفیت مد رقوم ی سطح و نی زم از طریق مقایسه با نقاط کنتر و ،چک کیف یت ارتوفتوموزائیک از طریق مقایسه آن با نقاط کنتر و چک و ارزیابی ،بصری فهرست عوارض لی تبد شده و اندکس شیت بندی نقشه ها. -------- صفحهٔ بعد -------- 51 10 / 01 / 0011 تهیه نقشه و اطالعات مکانی به روش فتوگرامتری پهپاد پیوست2 : مدارک مورد نیاز به منظور کنترل و نظارت فنی لیست مدارک مربوط به عملیات زمینی  مشخصات فنی پروژه مطابق فرم شماره8 دستورالعمل تهیه نقشه( های بزرگ مقیاس111 /3 ، 3111 /3 ، 2111 /3 ) ابالغی به دستگاه ی ها اجرایی و مشاوران به پیوست نامه 𝟔𝟑𝟑𝟓 𝟗𝟎/𝟎𝟑/𝟐𝟑  ارائه ازارش فنی عملیات زمینی مطابق پیوست3  کارت شناسایی نقاط مبنایی استفاده شده در پروژه  کارت شناسایی نقاط مانداار در یورت وجود مطابق فرم شماره7 دستورالعمل فوق الذکر  اوراق ترازیابی به روش مستقیم زمینی  فرم االیه ترازیابی  لیست مختصات نقاط مانداار و نقاط عکسی (نقاط کنتر و چک) مطابق فرم شماره4 دستورالعمل فوق الذکر  کروکی کلیه نقاط عکسی  فایل محدوده کار مورد تأیید کارفرما  اندکس راهنمای دارای کد (شماره نقطه) نقاط عکسی  مدارک اویا سازی نقشه ها  مدارک مشاهدات با استفاده ازGPS :شامل - کروکی مربوط به نقاطGPS وBase line های موجود - مشاهدات اام تخلیه شده از ایرنده هایGPS - مشاهداتRinex - ازارش محاسبات و پردازش فایل پروژه - اوراق کلیهsite log های مربوطه لیست مدارک مربوط به محاسبات مثلث بندی  فایل محاسبات مثلث بندی پروژه  کلیه تصاویر پروژه در پوشه های جدااانه به تفکیک مناطق پروازی  لیست پارامترهای توجیه اارجی تصاویر در ی ها لی فا جدااانه به تفکیک مناطق پروازی -------- صفحهٔ بعد -------- پیوست 10 / 01 / 0011 50  اندکس طراحی نقاط کنتر زمینی (اویا شده با نقشه21111 ، تصاویرgoogle earth ... و ) در مختصاتUTM (فرمتdxf ، dwg یاdgn ،) شامل اطوط پرواز، مراکز عکس، حد مورد تأیید کارفرما حدود مشخص کننده مناطق پروازی، نقاط کنتر و نقاط چک و لژاند حاوی اطالعات پروژه  فایلGPS-IMU مراکز تصویر همراه دقت ی ها مربوطه  فایل المان ی ها کالیبراسیون دوربین  ارائه ازارش عملیات طراحی ، ازارش عملیات تصویربرداری و ازارش کیفیت مثلث بندی هوایی مط ابق پیوست3  متا دیتای مثلث بندی شامل موارد و توضیحات ااص مربوط به محاسبات مثلث بندی پروژه (در یورت وجود) و لیست نرم افزار های مورد استفاده برای انجام محاسبات مثلث بندی لیست مدارک مربوط به ارسال محصوالت  فایل متادیتای نقشه های موردی مطابق دستورالعمل تهیه نقشه ی ها بزرگ مقیاس  انداس اویا، اندکس مد بندی و اندکس شیت بندی مطابق دستورالعمل تهیه نقشه ی ها بزرگ مقیاس  ارائه ی ها لی فا حاوی شیت های نقشه به یورت یکپارچه (فرمتshape ) و یا شیت بندی شده مطابق دستورالعمل تهیه نقشه های بزرگ مقیاس مطابق با نیاز کارفرما  فایل متادیتای استاندارد محصوالت ارتوفتو  اندکس محصوالت ارتوفتو (در فرمتshape ) حاوی مراکز تصویر، اطوط پرواز، حد کار، شیت بندی تصاویر ارتوفتو  DEM ویرایش شده و ویرایش نشده (با فرمتTiff )به یورت ژئورفرنس  )تصاویر ارتوفتو (ژئورفرنس شده به یورت موزائیک و یا شیت بندی استاندارد بر اساس م قیاس ، مطابق با نیاز کارفرما  ارائه ازارش تهیه محصوالت مکانی مطابق پیوست3 -------- صفحهٔ بعد -------- 52 10 / 01 / 0011 تهیه نقشه و اطالعات مکانی به روش فتوگرامتری پهپاد پی وست 3 :ن یی تع بی ضر کاهش حد تفک کی تصو یری دورب نی با استفاده از تارگت منس یز با توجه به تنوع دورب ها نی و عدس ی ها ی مورد استفاده در انواع پهپاد و طی شرا یطی مح مختلف در نیح تصو یر بردار ی، حد تفک کی تصاو ری ست ی با یم قبل از انجام هر پروژه تصو ی ربردار ی یی هوا ن یی تع شده و ضر بی کاهش حد تفک یک تصو یری k برآورد اردد. ی برا محاسبهk=GRD/GSD از تارات منس یز استفاده م ی شود. 61 تارات زیمنس ی دارا بازوها ی کی در ان یم اه یس و دی سف .است به طورکل ی اارn بازو ی اه یس و دی سف در نظر بگ یری،م برای محاسبه ضریبk ،قطر دا ره ی ابهام66 ی رو تصو یر برحسب پی کسل اندازه یریا شده و به عدد2/sin(180/n) تقس می می شود. به عنوان مثا اار تعداد بازوها ی اه یس 36 عدد لحاظ شود برای محاسبه ضریبk، قطر ره یدا ابهام ی رو تصو یر برحسب پی کسل به عدد 31 تقس یم می شود .اار ره یدا ابهام به شکل ب یضی ظاهر شد با دی بزرگ نی تر قطر ب یضی ی بجا قطر دا ره ی ابهام د ر نظر ارفته .شود ابعاد تارات ز منس ی نباید از31 برابرGSD تصو ی ربردار ی کمتر باشد . لذا برا ی نقشه ی ها با اس ی مق 3:111 و 3:3111 ابعاد تارات ز منس ی یم تواند در حد3.1 * 3.1 .مترمربع در نظر ارفته شود ی برا نقشه ی ها با اس ی مق 3:2111 و کوچک تر م توان ی ی بجا شی افزا ابعاد تارات یز،منس تعداد بازوها ی آن را به 32 .عدد کاهش داد تارات منس یز 32 بازو یی با بی ضر تقس یم 2/sin(180/12)=7.7 ( /7.7قطر دا ره ی ابهام برحسب پ ی کسلk= ) برای تعیین ضریب کاهش حد تفک کی تصویری در هر پروژه ی کاف است دو تصویر با نی تر ن یی پا کیفی ت را به نحوی انتخاب نمود که تارات زیمنس در وسط و اوشه آن ها ظاهر شود و متوسط ضریب حد تفکیک برای این دو تصویر .محاسبه اردد ازارش تعیین ضریب کاهش حد تفکیک تصویری باید برای ره پروژه و تصاویر مربوطه مطابق فرمت زیر رائه ا اردد. 65 تارات منس یز به شکل ستاره ای .است جنس آن دی با مات بوده و دی نبا از نوع براق باشد همچنین از استحکام کافی برای عدم ر یی تغ شک ل هنگام .قراردادن روی زمین یا وزش باد براوردار باشد. 66 ره یدا ابهام جا یی است که تفک کی بازوها ی دی سف اه ی و س از هم به ی اوب سر یم نباشد. -------- صفحهٔ بعد -------- پیوست 10 / 01 / 0011 53 ازارش تعیین ضریب کاهش حد تفکیک تصویری دوربین ................ ازارش تعیین ضریب کاهش حد تفکیک تصویری دوربین ................ :منطقه تصویربرداری: ................ تاریخ تصویربرداری GSD ................ :تصویربرداری n=8,K=D/5 n=12,K=D/8 n=16,K=D/10 ................ موقعیت تارات در وسط تصویر شماره D= ………….n=…………..K=………… ISO: f/stop: Shutter Speed: موقعیت تارات در اوشه تصویر................ شماره D= ………….n=…………..K=………… ISO: f/stop: Shutter Speed: تصاویر ارائه شده به یورت اام است آشکار سازی و تغییر روشنایی و کنتراست بر تصاویر اعما شده است یریا جه ی نت ....... ضریب کاهش حد تفکیک تصویری متوسط می باشد که معادGRD=……… .است 𝐾= 𝐷 2 sin⁡(180 𝑛) ⁄ -------- صفحهٔ بعد -------- 50 10 / 01 / 0011 تهیه نقشه و اطالعات مکانی به روش فتوگرامتری پهپاد پی وست 0 :ن یی تع یس-فاکتور یس ستم تصو ی ربردار ی شااص C-Factor نسبت ارتفاع پرواز به فایله منحن ی م یزان نقشه تول یدی است. در فتوارامتر ی یی هوا ب ا دورب ین های متر یک بسته به ک یفیت دورب ین و فایله کانون ی عدس ی،، این شااص اعدادی بین 111 تا 2111 می باشد . در دورب ین های یر غ متر یک سطح اطاها دو تا پنج برابر ب یشتر بوده و لذا شااصC-Factor ا عداد ی ین ب 311 تا111 می باشد. به منظور تأمین دقت ارتفاع ی مورد نیاز ،در تهیه نقشه و اطالعات مکانی به روش فتوارامتری پهپاد در حالتی که منحنی میزان21 سانتیمتر و کمتر مورد نظر باش د، م ی بایست شااصC-Factor .مورد توجه قرار ایرد با توجه به تنوع دوربین ها و عدسی ،های مورد استفاده در انواع پهپاد و شرایط محیطی مختلف در حین تصویربرداری این شاا ص می بایست قبل از انجام پروژه تصویربرداری ،مورد نظر با استفاده از تارات تخمین حد تفکیک ارتفاعی برآورد ود ش و ازارش حد تفکیک ارتفاعی پروژه مطابق نتایج بدست آمده .ارائه اردد تارات تخم ین حد تفک یک ارتفاع ی عبارت از یک سطح یر غ براق مسطح به ابعاد 21 برابرGSD (یک در یک تا دو در دو )مترمربع و دارای پترن با محتوای تصویری کافی ی برا تناظر یابی تصو یری می باشد. برای این منظور توان یم از سطح طب یعی ین زم مسطح یز ن .استفاده نمود نمونه پترن های تارات برای تعیین یس فاکتور ارتفاعی برای برآورد شااص سی- فاکتور الزم است در ارتفاع پرواز H و پوشش تصو یری موردنظر از ا ین سطح تصو یربرداری نمود و ی اطا ارتفاع ی بازساز ی سطح ( z σ ) .را به دست آورد به منظور محاسبه سی- فاکتور تول ید ابر نقطه وDEM با تناظر یابی اودکار ( CF1 ،) باید ابر نقط ه متراکم با تراکم یک پ یکسل تول ید کرد و از ارتفاعات حایل، انحراف مع یار z σ را محاسبه نمود .آنگاه CF1 از طریق رابطه ذیل بدست می:آید *0.3 z CF1=H/σ -------- صفحهٔ بعد -------- پیوست 10 / 01 / 0011 55 ی برا محاسبه سی-فاکتور ارتفاع ی حایل از تبدیل و ترسیم نقشه به روش برجسته بینی استر ئو ( CF2 ) ، ید با ابر نقطه متراکم سطح را فقط با استفاده از دو عکس متوال ی با پوشش61 % تول ید نمود سپس z σ را محاسبه نموده وCF2 را از طریق رابطه*0.3 z =H/σ 2 CF .بدست آورد اکنون بسته به محصو مکانی مورد نظر(ابر نقطه/ DEM و یا تولید نقشه به روش برجسته بینی) توان یم ارتفاع پرواز مناسب برای دستیابی به دقت ارتفاعی مورد نیاز پروژه را از رابطهH=CI*CF ( CI فایله منحنی میزان مورد )نظر و با استفاده از مقادیرCF1 وCF2 برآورد نمود . دریورت که ی هر دو س ی- فاکتور مدنظر باشد، ارتفاع پرواز کمتر ید با مبنا ی طراح ی پرواز قرار ا یرد. -------- صفحهٔ بعد -------- 56 10 / 01 / 0011 تهیه نقشه و اطالعات مکانی به روش فتوگرامتری پهپاد پیوست5 : معیارهای خطای هندسی در محصوالت مکانی  دقت مسطحاتی: اطای مسطحاتی متوسط نقشه یا ارتوفتوموزائیک نباید بیش از2/1 متر یلیم در مقیاس نقشه باشد( معاد سطح اطمینان68 % تابع توزیع اوسی). این معیار بر اساس تابع توزیع اوسی معاد اطای4/1 میلی متر در مقیاس نقشه در سطح اطمینان31 % و اطای6/1 متر یلیم در مقیاس نقشه در سطح اطمینان 3/ 33 % است ؛ به عبارت دیگر هیچ یک از عوارض مشخص نقشه تبدیلی (همچن ین پی کسل ی ها ارتوفتوموزائ کی) نباید بیش از6/1 متر یلیم در مقیاس نقشه با محل واقعی اود ااتالف موقعیت داشته باشند .منظور از نقاط ،مشخص نقاطی مانند تقاطع جاده و راه آهن، اوشه سااتمان ها، اوشه استخر و ... است که می توان به راحت ی و با اطمینان زیاد آن ها را روی زمین و تصو ری مشخص نمود. ضمن اینکه عوارض مشابه در مد ها یا برگ نقشه های مجاور باید یکپارچه.سازی شده و بدون شکست مسطحاتی باشند  دقت ارتفاعی :ی اطا ارتفاع ی متوسط نقشه نباید از یک سوم فایله منحن ی تراز ی ایل نقشه یلی تبد بیشتر باشد ( معاد سطح اطمینان68 سوا زوت یع عبات ساسا رب عم ی را این). یسوا عیزوت عبات % ی معاد ی اطا د و سوم فایله منحن ی تراز ی ایل در سطح اطم نان ی 31 % و فایله منحن ی تراز ی ایل در سطح اطم نان ی 3/ 33 % ست ا به ؛ عبارت گر ید بیش از 31 درید نقاط موجود روی منحنی های تراز و همچنین نقاط استخراج شده از روی آن ها به روش درون،یابی باید دارای دقت بهتر از دو سوم فایله منحنی تراز ایلی نقشه تبدیلی ب اشند . همچن ین ارتفاع هیچ عارضه ای نباید بیش از فایله منحنی تراز ایلی نقشه تبدیلی با مقدار واقعی ود ا بر روی زمین ااتالف داشته باشد .ضمن نکه یا عوارض مشابه در مد ها یا برگ نقشه های مجاور دی با ی کپارچه- ی ساز شده و بدون شکست ارتفاع ی باشند. ی مع ارها ی اطاها ی مسطحات ی و ارتفاع ی ی برا اس ی مق ها و یل ا فو منحن ی میزان ،معمو در فتوارامتری پهپاد در سطوح اطم نان ی 2/ 68 % ، 4/ 31 % و 3/ 33 % در دو جد و ریز آورده شده است. )معیار اطاهای مسطحاتی (سانتیمتر مقیاس نقشه اطای محصو )(نقشه، ارتوفتوموزائیک اطای مثلث بندی هوایی اطای نقاط کنتر زمینی/هوایی )%(سطح اطمینان 2/ 68 4/ 31 3/ 33 2/ 68 4/ 31 3/ 33 2/ 68 4/ 31 3/ 33 3:111 31 21 71 1 31 31 1/2 1 1/3 3:3111 21 41 61 31 21 71 1 31 31 3:2111 41 81 321 21 41 61 31 21 71 )معیار اطاهای ارتفاعی (سانتیمتر فایله اطای محصو اطای اطای -------- صفحهٔ بعد -------- پیوست ایک را ۱8 ۵۱ (نقشه. ابرنقطه. /1۳: ۸) مثلث‌بندی هوایی نقاط کنترل زمینی/هوایی و و و و سا ک ع ی که هی هی هد ۳۵ سطح اطمینان برای بازه اطمینان [160+,۳0-] در تابع توزیع نرمال -------- صفحهٔ بعد -------- ِ 4۸ ۱۳/۴( نهیه نفشه و اطلاعات مکانی به روش فنوگرامنری پهپاد پیوست ۶: گزارش عملیات تصوبربرداری گزارش عملیات تصویربرداری به شرح زیر تهیه و ارائه شود: گزارش عملیات تصویربرداری -کلیات ّ خلبان داری مجوز پرواز: مرجع صادرکننده مجوز پرواز: تاریخ شروع تصویربرداری: اس خاتمه تصویربرداری: نام تجاری دوربین: نوع پهپاد: لابال ثابت امالتی روتور ید ابعاد تصویر(پیکسل): نام تجاری پهپاد: ابعاد پیکسل (میکرون): نحوه هدایت و کنترل: لأادستی لأاتوپایلوت فاصله کانونی واقعی (میلی‌متر): مشخصات گیرنده 03/55 مورداستفاده: (فاصله کانونی موجود در گزارش پردازش تصاویر) ناکم دقت ‏ 0 7۴/۳۳ دقیق لآسایر سنجنده ها مساحت حد کار کارفرما: هکتار 20 *(طراحی)51) 70 - <*(متوسط )(051) 7 -(1])) همچنین به پیوست جدول فوق, فرم زیر برای هر پرواز تکمیل گردد: ردیف توضیحات -------- صفحهٔ بعد -------- پیوست 10 / 01 / 0011 59 پی وست 7 :هی ته سک اند مدل اندکس محدوده مد ها ی برجسته بینی در حالت به کارا ری ی پهپاد با قابلیت تصویربرداری نسبتاً قائم و پ ایدار (تیلت کمتر از1 درجه و تغییرات پوشش تصویری کمتر از1 % ،)به روش ز ری هی ته یم اردد:  نمایش هر تصویر به یورت یک نقطه با اطالعات توییفی شامل شماره تصویر و پارامترهای توجیه اارج ی پس از مثلث بندی هوایی  انتخاب زیرمجموعه ای از تصاویر که حداقل پوشش طولی61 % و پوشش عرضی21 % را تأمین کنند به طور ی که اپ بین مد ها ی برجسته بینی سه بعدی رخ نداده و کل حد کار کارفرما با مد ها ی برجسته.بینی پوشش داده شود  محاسبه ارتفاع متوسط سطح زمین در هر تصویر از طریقDTM منطقه و اضافه کردن آن به اطالعات توییفی نقطه مربوطه  اتصا نقاط متوالی در هر نوار تصویربرداری با پاره اط یی ها به گر ید یک )(اطوط پروازی  ترسیم دو اط عمود از نقاط دو سر هر پاره اط که مشخص کننده حد چپ و راست مد می.باشد  ترسیم اطوطی به موازات اطوط پروازی و میانه آن ها که حد باال و پایین مد را تشکیل دهد یم.  تشکیل پلیگون هر مد از اتصا و تقاطع حدود چپ، راست، باال و پایین مد ها اندکس محدوده مد ها ی برجسته بین ی در حالت به کارا ری ی پهپاد نسبتاً ناپایدار با تصویربرداری دارای ت یلت بین 1 تا31 درجه (تصاویر با تیلت بیش از31 درجه برای برجسته بینی توییه نمی ،)شود به روش فوق هی ته یم اردد ا ما مالحظات زیر باید در آن رعایت شود: - نوارها ی پرواز اضاف ی در اام او به روش ی سع و اطا حذف یم اردند به طور که ی اپ مد برجسته ب ینی نیب نوارها .رخ ندهد ی برا نیا منظور با ید حد عکس ها ی رو سطح زم ین محاسبه شده و ی برا کی دی ار (ابعاد حداقل یک )دهم ابعاد عکس تعداد عکس ی ها قابل .مشاهده محاسبه شود اار با حذف نوارهای انتخابی، تعداد عکس ها ی قابل دید در یکی از رئوس ارید کمتر از2 عکس شد نباید تمام یا بخشی از آن .نوار حذف شود - ،در داال هر نوار عکس ها ی اضافی یک یا چند در میان حذف می شوند به شرطی که تعداد عکس ها ی قابل دید در همه رئوس ارید کمتر از2 .عکس نشود - در هر یورت زوج تصاو ری نه ی به ی برا تشک لی مد برجست هبینی بایستی به اونه یا انتخاب شو ن د که تا حد امکان مق اس ی تصاو ری به هم نزد کی باشد، محور اپت یکی تصاو ری با هم مواز ی باشد، محور اپت یکی ت ری صاو در راستا ی بردار نرما سطح باشد، شرطB/H<0.25 برقرار باشد و نواح ی پنهان به حداقل برسد . برای زوج تصاویر انتخابی باید حد مد بر اساس روش فوق ترسیم شود همچنین به دلیل وجود ها ی دا یچیپ ی هندسی در ترسیم اطوط حد مد ها ، باید سعی شود محدوده مد ها به نحوی انتخاب شود که ضمن -------- صفحهٔ بعد -------- 61 10 / 01 / 0011 تهیه نقشه و اطالعات مکانی به روش فتوگرامتری پهپاد اینکه مساحت محدوده مد از21 % مساحت عکس روی زمین کوچک تر نشود تا حد امکان به محدوده مرکزی عکس ها نزدیک بوده و به سمت مرز عکس ها .نرود -------- صفحهٔ بعد -------- پیوست 10 / 01 / 0011 60 پی وست 8 :ایستگاه ماندگار نکات ی که ست ی با یم در جاد یا شبکه یا ستگاه ی ها مانداار تی رعا شود عبارت اند از:  موقع یت ای ستگاه ی طور انتخاب شود که امکان مانداار ی ای ستگاه باال باشد.  سااتمان یا ستگاه شبکه مانداار به یورت بتن در جا جاد یا شود.  ابعاد یا ستگاه به یورت61 * 41 * 41 متر ی سانت با سر قالب71 * 71 متر ی سانت و سطح بتن به یورت شابلون یسی نو جاد یا اردد.  تمام ی ای ستگاه ها با ا ی رنده ن یی تع موقع یت GNSS و با مدت.زمان استقرار مناسب قرائت شوند  ای ستگاه یی ها که به یورت حکاک ی جاد یا یم شوند حکاک ی آن ها مناسب و در حد یا ستگاه ی ها مانداار اشد ب . (مثلث ی به ابعاد31 متر ی سانت و به عمق کی متر ی سانت و وسط آن عالمت اذار ی شود)  چنانچه در داال شهر امکان ا جاد ی بتن و ای حکاک ی وجود نداشته باشد م توان ی از پالک ی ها آلوم ی وم ینی به قطر31 متر ی سانت که رو ی آن اسم مشاور و شماره یا ستگاه حک شده باشد استفاده کرد.  ی برا تمام ی نقاط شبکه مانداار کارت شناسا یی هی ته اردد. -------- صفحهٔ بعد -------- ۳/۴( نهبه تفشه و اطلاعات مکانی به روش فنوگرامنری پب + اس کارت شناسانی ایستگاه های ماند کار مهر و "مضاء سناور سا -------- صفحهٔ بعد -------- منابع و مراجع 10 / 01 / 0011 63 منابع و مراجع 3 - دستورالعمل ی ها همسان نقشه،برداری : جلد او ژئودز ی و تراز ی اب ی نشر یه شماره3 - 333 ،معاونت امور فن ی سازمان تیری مد و برنامه ریزی شماره3763 / 311 مورخ23 /3/ 3736 2 - دستورالعمل ی ها همسان نقشه برداری، جلد دوم: نقشه بردار ی یی هوا ات ی (کل ) نشر یه شماره2 - 333 ،معاونت امور ی فن سازمان تیری مد و برنامه یزیر شماره 3761 / 311 مورخ23 /3/ 3736 7 - دستورالعمل ی ها همسان نقشه برداری، جلد ششم: داده یا شبکه یا و تص یریو نشر یه شماره6 - 333 ، معاونت امور ی فن سازمان مد تیری و برنامه ریزی شماره3767 / 311 مورخ23 /3/ 3736 4 - مجموعه دستورالعمل ی ها تصویربرداری یی هوا با استفاده از دورب نی یی هوا کی متر UltraCam-XP -جلد 3 طراح ی پرواز- 3733 - سازمان نقشه برداری کشور 1 - مجموعه دستورالعملها ی تصویربرداری یی هوا با استفاده از دورب نی یی هوا کی متر UltraCam-XP -جلد 2 سکوها ی پرنده و عمل ات ی تصو ی ربردار ی ی و س ستم ی ها ناوبر ی و سنجنده ها ی یی هوا- 3733 - سازمان نقشه برداری کشور 6 - مجموعه دستورالعمل ی ها تصویربرداری هوایی با استفاده از دوربین هوایی متریک UltraCam-XP - جلد7 پردازش تصاویر دوربینهای رقومی- 3733 - سازمان نقشه برداری کشور 3 - مجموعه دستورالعمل ی ها تصویربرداری هوایی با استفاده از دوربین هوایی متریک UltraCam-XP - جلد4 روش ی ها پردازش داده ی ها GPS/IMU - پروژه ی ها تصویربردار ی- 3733 - سازمان نقشه برداری کشور 8 - مجموعه دستورالعمل ی ها تصویربرداری هوایی با استفاده از دوربین هوایی متریک UltraCam-XP - جلد1 تهیه اندکس طراحی پرواز- 3733 - سازمان نقشه برداری کشور 3 - استاندارد و دستورالعمل هی ته نقشه های رقومی مقیاس 3:111 ، 3:3111 و 3:2111 به روش ،فتوارامتری نگارش 7، کم هتی استاندارد های اطالعات توپوارافی ،رقومی سازمان نقشه برداری کشور 31 - مجموعه دستورالعمل ی ها کاری تبدیل رقومی عوارض فتوارامتری و ویرایش ی ها لی فا ارافیکی در مقیاس 3:21111 ،نگارش 3/3 ،مدیریت نقشه برداری ،هوایی سازمان نقشه برداری ،کشور سا 3736 33 - دستورالعمل نظارت و کنتر فن ی نقشه ها و اطالعات مکان ی هی ته شده با استفاده از ( پهپاد)نسخه آزمایشی، مورخ اسفند ماه 3731 - سازمان نقشه برداری کشور 32 - دستورالعمل تهیه حد مد ی ها تبدیل در پروژه ی ها فتوارامتری- سازمان نقشه برداری کشور 37 - دستورالعمل آماده سازی داده های مکانی3:2111 برای تشکیل پایگاه د( اده های توپوارافیTDB نگارش3 شهریور83 )- سازمان نقشه برداری کشور 34 - دستورالعمل تولید ایندکس محصو لا ت عکسی و نقش ه های موردی- 3733 - سازمان نقشه برداری کشور 31 - موسسه و کتابخانه پهپادی ایران 36 - مرکز ساماندهی پهپادهای غیرنظامی 33 - وب سایت پهپاد هواپیمایی کشوری 38 - سرور نقشه ها و ی ها می حر هوایی 33 - ابرازاری پهپاد نیوز 21 - مقررات وسایل پرنده هدایت پذیر از )دور (پهپادها- مجموعه دستورالعمل های هواپیمایی کشوری شیوه نامه 3161 - ویرایش01 فروردین00 21- International Association for Unmanned Vehicle Systems, -------- صفحهٔ بعد -------- ۶,۴ ۴ م۳( نهیه نقشه و اطلاعات مکانی به روش فنوگرامتری پهباد ۱۷1216 ,(2019) بذادروا۵م ۸ 5020۵ 200 مادک ۲۵۵۲۵ وا ۳۳۵۵۵۵ ۱۵ کعممد ۸ -22 ۵۰ ۳۳۳۹۳۲۵ 0 1گاآاه) ۴۲ ,60010 6 800 72 6 2 بلا ,(2004) ۷110۵0۱0 اه حعام 1۳۱۵ :۷/۵۵1۵ 10۳۵۵ آهام0 -23 17۳۳5 6۰ منع.ل ,۱/۱۳۵ ۳.۵۰ ,(2001) ۵1۵۵۵ 0۵0۳۵ ۵ 1۵۵۱۵۵ -24 ب٩‏ ۸ باع 0 یک بل با۵ :۱ ۰ ۳ بل بل ۷1001006 ,(2004) ماع 1۳۳۵۱۵۵ ۵۶ ۱20۵ -25 6 ۵0 1۳۵100۵۵۹ 1۵۳ روگ م۸ ب۵۱[0 ۰ج 200 مادک ۲۰ج 1۳۵۵۵۳۵۳۵۹۸۰ ماو ان وه 0 ۲ .3 ۷/۵۱۲ 200 10 بع باصهانان) ,(2017) ,ذلدواهم۸ :ا1۵ آهاادمک ها دمم امد ۸۵ -26 .[9-38598-1 9786-1-11 15۳80 ,و۷۷۱۵ ۳۵۱110۰ .[ 200 ۱۵ 5 ,۸۵۵0۲ یک 1 ,0۳۵ ,(2013) 1۳۵۵1۳8 3 ۵0۵ ۳۳۵۵۵۳۵۳۹۶ عص مد نما -27 ۰ 16 ص۲0 ۰ .3 کل ,۸1۱۹00 ,(2001) ۷1۵10۰ ۱۷12016 ۵00 ۳۳۵۵۵۲۵۹ ععمق۲ط عحما -28 ب 6 ب.ک ,5۵۵110 ۷.۰ ب۷۵ ,(2012) بخاعل۵ 1 2006116 ۵ ۱۵۵6۵ 1۳۵۳۵ :13100 310 ما 1۷1۵1100 م۸ -29 ۰ ک95 3۵ ک ع 520 50۳۵0 26 ۷۵۱۰ یک یگ هدک یک بل ۰ ,60۳0۷69 ,(2013) بخ ارگ 1312۵1100 12160 ۱0۹07 200 ,1۳۳۵ بککلای0 ان کعام ۳1 -30 6۰ ما۸۳ ,۳۵۱1۵۵ 50000۵0 .10 ۰ ۲؟۲ 1۹۳ باه ا ,۵11۵1۵۲ ۳۰ لآ بقااناگ ,(2011) بذندواهم۸ 1۵۵26 ۱-3۵00۵۳۵۵[ 3 1061[ 8010 مریگ ۳۳۵۵۵00 2011۰ 5-7 00000۳ م0 بطت ۱۸ -------- صفحهٔ بعد -------- خواننده گرامی امور نظام فنی اجرایی، مشاور ین و پ یمانکاران سازمان برنامه و بودجه کشور، با گیشت بیش از چهل سال فع الیت تحقیقاتی و مطالعاتی ،خود افزون بر ه شتصد عنوان نشریه تخصصی- ،فنی در قالب آیین،نامه ،ضابطه م،عیار ،دستورالعمل مشخصات فنی عمومی و مقاله، به صورت تالیف و ،ترجمه تهیه و ابالغ کرده است. ضابطه حاضر در راستای موارد یاد شده تهیه ،شده تا در راه نیل به توسعه و گسترش علوم در کشور و بهبود فعالیت ی ها عم رانی به کار برده شود. فهرست نشریات منتشر شده در سال های اخیر در سایت اینترنتی قابل دستیابی می باشد. -------- صفحهٔ بعد -------- -------- صفحهٔ بعد -------- 5 0۶ 1۵۵ 1۹1206 58 ]88006۲ 240 ۲۳۱۵۵ ب ب ۹02121 230 ۸1205 00167۳2115۶) ب ب نا 2۶ط[9نا 1۳107۲12110 ۱ 25-12-01 :۳۵۱000 1291 041 0-616۲ 16 271082720 [۵ ۱121100 40 131۳351۳6۲۳۴ ,166316۵ آ0 بابام1 1۸ 5 ۳۳۵۵۵۲۱۵۱۱ 0 1663162 01 6۵۲ 0271ع1 5۰ ۳۵۵۷۲۱۷۵ عک 16016۵ 01 6 027ع1 |0۵ 2100 5 200 ۹ا۵۵ا ۲0۵۶۱ ا مها ۷ اه هه 33یی3[3۳ 2022 -------- صفحهٔ بعد -------- این ضابطه با عنوان« دستورالعمل ته یه نقشه و اطالعات مکان ی به روش فتوگرامتر ی پهپاد »در قالب پنج فصل به معرف ی سامانه فتوارامتر ی پهپاد و مراحل ته یه نقشه و سا یر محصوالت مکان ی با استفاده از ا ین سامانه می پردازد همچن ین چگونگ ی ارز یابی یفی ک ین ا مح صوالت مورد بحث قرار م ی ایرد.